＞凱旋門の周りとか、イタリアの小道とか、かなり不安。

その場合は、交通の便はいいけれど少し郊外のホテルを取るといいと思います。
ホテルの駐車場に車を置いて、日中の観光は公共の交通機関で移動すれば解決します。
パリもイタリアの各都市も、中心街から20分ほど離れれば、大きな道路に面した綺麗なホテルが色々ありますよ。
どこにするか迷ったら、大手チェーンのノボテルなどを選べば、最低限の満足（清潔、安全など）は得られると思います。
国によっては通行許可証（ステッカー）が必要なので、事前に調べてくださいね。

こちらでは日本人駐在員のご家族も、車で旅行する方が多いです。
我が家も以前はフランス、イタリア、スイス、ドイツあたりを10日間ぐらいかけて回るドライブ旅行をよくしました。
早くコロナが終息するといいですね。

イギリスの郊外にあるB&B起点に、ロンドンに出たり、ベルギーまで往復したりしました。また戻ってくるから荷物だけ預かってもらいました。

レンタカーを使えるならもっと自由でしょうね。

小道が気になるところでは起点を決めたらどうですか？観光地以外で宿泊して、観光地にはお出かけする感じだと現地で暮らしている雰囲気です。

やっぱり、荷物が多いと狙われやすいし、起点をいくつか設けてから行き先を決める方が無駄がなくていいかもですね。

都心より郊外の方が安いし、落ち着けます。

私は当時20代でしたが、スーツケース2個担いでホームを渡り歩いた苦労が懐かしく思い出されます。もう50代の今では無理ですが。。。

私はいつか主人と、フランスかイギリスでアパートを数ヶ月借りて、暮らすような旅をしてみたいです。

楽しみですね！早く行けるといいですね。

どの街へ行きたいのか、何日くらい滞在したいのか、何を見たいのか、という具体性が少ないので、なんとも申し上げにくいです。

欧州の田舎めぐりなら、むしろ車必須ですし運転はさほど難しいものではありません。
しかしパリならば、凱旋門のラウンドアバウトは地元民ですら時々ヒヤッとしますから観光客なら避けるべき。
パリなどの大都市の市内観光には車は邪魔。

そんなわけで、今はたくさんの資料や観光案内を集め、どこに行きたい何をしたい、をご夫妻で楽しく相談するのが先だと思います。
おおよその希望が出来た時点で具体的な質問をここでなされば、その地にお住まいの方が的確な現地情報を答えてくれると期待できます。

凱旋門とイタリア小道の中間の国に行った感想です。

国境を超える国際列車は１等を連結してましたが、狭いし環境悪かったです。荷物は後ろの広大なカーゴスペースが使えましたが。結果車掌に２等の個室を案内してもらいましたが実に快適でした。

新幹線類似の国内列車は２等でも十分広く棚（早い物勝ちだが）も至近なので快適でした。２人なら４人用テーブル席脇に置けるでしょう、早いし。

結論：国際列車に乗るなら２等個室を取る。または国内新幹線に乗り換える。

荷物棚上げより、プラットホームから列車に乗る担ぎ上げが大変でしたね。
ご存じでしょうが荷物上げ詐欺グループもいるようなのでご注意を。

夫がヨーロッパ人でこれまで毎年のように帰省していました。

ヨーロッパでのレンタカーは日本人にはハードル高いのではと思います。
他の運転手の荒さ、適当さ、我先精神。
表示の甘い駐車表示、その地域でいろんな事が違う。
お店から出てきて車がないって事もあり(レッカーとか盗まれて)
石畳の小道は狭く、片方が下がらないとすれ違えないなどもザラ。
高い崖っぷちのカーブにレールがないのもザラ。
そしてラウンドアバウトが多い！経験のない人には結構難関です。
モタモタしていると、他のドライバーが威嚇してきます。

まず空港でレンタカーするまで大変。
空港から一歩も出ず1時間以上列に並んでやっと順番が来た事も
ありました。そしてレンタカー自体キレイではないし、
借りる際、執念に保険を売ってきます。現地訛りの英語で捲し立て
てきますから、結局要らないのに買ってしまい余計に払う。
予約した車がもうないからアップグレードとか。
で車はどこかといえば、シャトルバスで空港外の駐車場まで
行けと言われて、そのシャトルが20分来ないとか。
観光を始める前から疲れてしまいます。

私は夫がレンタカーしない時は長距離では例えば南仏からパリ、
ローマからミラノなどは列車利用。自分の席の近くではなく車両
乗り口の近くにスーツケースなどを置ける置き場があり、
そこが見える場所に陣取って座っていました。

もしくはローマからフィレンツェなどでは現地の日本人向けツアーバス
を利用。荷物の心配なく一日中観光できて、出発ホテルには帰らず
現地解散して行き先のホテルに泊まって。本来は往復の日帰りツアーでも、
料金さえ変わらなければしてもらえます。

あとはホテルに預け引き続き翌日も観光し、次の朝移動っていう感じです。
個人タクシーは未だぼったくり、必要もないサービスをされたりも
ありますが、バスはそれがないのでお勧めです。

レンタカーは走ってるときはいいんです。
問題は駐車。その国/自治体によって場所や時間や料金や支払い方法が違うので。いちいち説明を読んだり、地元の人に質問しなければなりません。
ホテルによっては駐車場が　離れたところにあったりするので。運転者以外の人と荷物を降ろしてから1キロほど離れた駐車場に行かなければならないこともあります。
地元の人以外は町中は走行不可で、町の外の大きな駐車場に止めてバスで移動しなければならないところもあります。

あと駐車中には荷物はすべてトランクに入っていないと保険がきかないことが多いので、スーツケース2個以上をトランクに入れられる車種を選ばなければなりません。

個人旅行ならスーツケースを持って観光をどうするか問題があります。

一つの街のホテルに数泊して近郊を観光する、ホテルを起点にするしかないのではと思います。じっくり回れますよね。その繰り返しでしょうか。
知人はこの方法です。

初めての海外街で車は不安が募りませんか。日本で運転する感覚ではないはずです。

大きなスーツケースの心配もしないでバックパッカーなら行きたい所に自由に行けるから、個人旅行ならありかも知れないです。最小限の荷物にまとめて。

私は独り身なので一人でバックパッカーする勇気はあまりないのと、スーツケース問題もあるので毎回ツアーに入ります。ツアーで１２回（個人ではアメリカに８回行っています）海外へ行っていますが、ツアーなら広い国でもツアーバスで回るのでスーツケースは、バスに積み込みなので、観光はバッグ一つで身軽なので何より楽なんです。

ツアーもピンキリです。
自分に合うツアー選びも毎年楽しみになっています。
早いコロナ終息を願うのみです。
違う視点からレスしました。

数時間乗るならスーツケース置き場あるでしょ？
バスなら預け入れだし。

数週間あるなら別だがそんなにしょっちゅう移動しないし。
田舎行くならレンタカー便利ですが、ＡＴは予約しとかないとめったにないですよ。

行きたいところが地方オンリーだとレンタカー(都会は極力避ける)、大きめの都市をいくつかまわるなら列車を使うことが多いです。
そして列車移動も車移動でも、荷物の持ち運び回数は少なければ少ない方が楽なので、極力連泊を心がけています。
周遊旅行では50リットル程度の中型のキャリーケースにしています。

列車を持って移動するのは大都市間移動のケースがほとんどだったので車内に荷物置きがあることが多く、荷物の持ち込み運び出しに苦労するものの(あの段差はなんとかならないものでしょうかねぇ…)車内では困ったことはほぼありません。
地方都市に行く場合は、一泊分の荷物だけ持っていくことも多いです。

レンタカーは事前の下調べが重要です。
まずはどなたかも書かれているように、なるべく車体は小さいけれども荷物はしっかりと積めるものを選びます。
イタリアやフランスの小さな町の旧市街や美しい村は、迷い混むと大変でした。
道も狭いし、進入禁止エリアもあったりするので。
事前にネットで、どのルートから進入してどこの駐車場を使うか(町や村によっては、中に入らず外側の最寄りの駐車場を使うか)を研究しておくのです。
ホテルも口コミをよく読んで、周辺道路は走りやすいか&駐車場にアクセスしやすいか&停めやすいかをよく調べてから選んでいます。
我が家はマテーラで1泊アマルフィで4泊したのですが、どちらも非常に苦労しました
結局アマルフィでは車を出し入れするのが億劫になり、バスや船で近郊をまわることに。。。
いわゆるロータリーはカーナビで何番出口かを指示してくれるしそのうち慣れるので、地方オンリーだと脅威ではありませんでした。
とにかく下調べの大切さを痛感しています。

具体的にどの辺りを回りたいというのがぼんやりとでもおありでしたら、さらに皆さんからいいレスが付くと思いますよ。

一昨年の旅行で電車、長距離バス、飛行機、レンタカー、タクシー、配車アプリといろいろ試してみました。

私が乗った都市間を走る長距離電車には荷物置き場が各車両についていました。

空港から出ている長距離バスは安くてきれいで日本からも予約できて便利でした。

レンタカーはバスも通らないような田舎の村に行く時に利用しましたが、街中では道は狭いし駐車場探すのも大変だし、ラウンダバウトも難しかったです…。高速道路は快適でした。ナビ付きの車を予約したつもりだったのですが、スマホに繋ぐタイプで最初使い方がわからなかったです。

都市の中は配車アプリがいいかと思います。宿のオーナーに勧められたのでその場でインストールして使ったのですが、以後案内がそこの国の言語でくるようになってしまいました。日本でダウンロードしていけば良かったと思いました。
ただ、配車アプリでの犯罪が起きているという報道もありますので、女性1人での利用は控えた方が良いのかもしれません。

何かのご参考になれば幸いです。
早くコロナが収まって海外旅行に行けるようになって欲しいものですね。