退職をおすすめします。
わたしも営業職で新卒入社した会社が似たような環境で、最後はストレスと疲労で心身ともにおかしくなってしまい辞めました。

パワハラ、恐怖ですよね…そんな環境ではパフォーマンスが下がって当たり前です。
今も十分辛いと思いますが、心や体が病気になってからだと転職するにも余分に時間がかかります。そうなる前に辞めるのがおすすめです。
営業職なら引く手あまたですし、5年勤めてこられたのであればアピールできる経験やスキルも充分にあると思います。

責任感があるとのこと、あなたはきっと真面目な方なんだと思います。辞めたら迷惑がかかると思っているのでしょうか？大丈夫です。会社に義理立てする必要はどこにもありません。たとえあなたが退職して職場がてんやわんやになったとしても、回すのは残った人の仕事。なにも気にしなくてオッケーです。

ご自身の心身の健康、これからの人生のことをいちばんに考えられるのは自分だけです。
自己中になって大丈夫です！

>個人の成績が悪い人たちをピックアップし名指しで軽く侮辱され、その日の意気込みを皆んなの前で発表させられます

これをすれば、営業の成績が上がると思っている時点で終わってる会社です。
絶対イヤだなあこんな会社。
どうしても辞められないなら、退職代行でも使ってはいかがですか？

転職したいなら断然20代のうちにしておいたほうがラクですよ。
この先も同じ業界で営業を続けるなら、急がなくても何とかなりそうですが。

とりあえず、転職の準備を始めてみたらいいと思います。
履歴書や職務経歴書の作成、求人チェックなど。
求人チェックしながらウキウキし出したら転職の時期が来てると思います。

お仕事お辛いですね。その状態であれば辞めるのが正解だと思います。
入社5年頑張りましたね！もうやめようとしているということは、転職までの生活費分の貯蓄はありますか？
あるなら今のあなたは無敵です。なんたっていつ首と言われても平気なんですから、今から辞めるまでさぼりにさぼって給料泥棒しちゃいましょう！
あからさまなのはだめですよ
有給もいっぱい使いましょう
使わせてくれないなら、低姿勢で煽るように、労基に行くことになりますが大丈夫ですかといっちゃいましょう
どんな成績がわるくてもすいませーんと晩御飯でも考えててください。
（会社は相当なことがないと首にできません）

そんなことするなんて間違ってるという人もいますが、病気になるよりましです。

いつ仕事を辞めてもいい大丈夫なあなたは「無敵」です。

>このまま断ろうかとも考えていますが、よくわからない責任感が邪魔をして前に進めません。

やらなければいけないという変な義務感に囚われてしまうのですよね。
わかりますよ。

ところで、成績が振るわなくなった原因は何ですか？

ツキがないのか、職場が嫌で身が入らないのか。いろいろあると思いますが、成績不振のままズルズル行ってしまうのが最悪の結果なので、心機一転環境を変えることでまた以前の成果を取り戻せるなら転職もありだと思います。

ただ、転職するにしても拘束時間が長いのは覚悟してください。(現状は酷いですけど)。また、ある程度のプレッシャーはしかたのないことです。

結果だけがすべての厳しい仕事ですが、何か行動が間違っていないか冷静に分析してください。結果が出ないのは何かが間違えているのです。

ご健闘を祈ります。