妻から見た夫の側面を一部のみを切り取った一方的な表現、と感じました。
きっと
＞教えてください
のヒントや答えはトピ本文に書かれていない今までの経緯や真実にこそきっとあるのだろうと思います。

どうしてそのような状況に至ったのか？
きっと、青信号が点滅し、黄色になり、赤信号が灯った今の家庭内別居状態への経緯があるはず。
過去を時系列に分析し、現在を見つめ直して下さい。

不機嫌なのもモラハラですが、「離婚だ！！」もモラハラです。
冷静に、すれ違い生活なら、お子さんのことや家のことなどをノートにでも毎日でも記録して、情報共有したら？

4人それぞれの年齢は？
小学生二人でも、例えば二人は5・6年生なのか？二人が1・2年生なのか？で大きく違ってきます。
男の子？女の子？性別で年齢を重ねるほど成長するほどに父親の子への関わり方も大きく違います。
もちろんご家庭によっても、お子さんの性格個性特性でも違う。

夫と妻それぞれの年収、就業形態、勤務時間と通勤時間を具体的な数字で教えてください。
（統計上の年収に対する比較は必ず中央値で見ること。平均値ではありません）
もしかしたら、夫は高収入だが仕事がハードで疲れ切っていて不機嫌なのかも？
もしかしたら、家族の収入は夫が一手に担っていて職場での精神的負担が重すぎるのかも？
もしかしたら、妻は無職なのに家事が苦手で下手なら、夫は家が苦痛なのかも？
などなど、「トピ本文に書かれていないこと」が引き金や原因になっているかと推測されます。

離婚、してもいいと思いますよ。夫婦の合意なら。わがままじゃない。
親子の面会交流権は子の権利なので、週1ー月1で。
夫も妻も有責が無ければ、片方が離婚したくないと言い張れば、余程でないとそう簡単には離婚できません。
今の家庭内別居を維持しつつ折り合いをつける方が良いような気がします。

夫婦の会話ゼロで、話し合おうとすると喧嘩になる、意識的にすれ違い生活しているようなご主人だから、トピを読む限りは離婚された方が、精神的に良いと思います。お子さん達も、色々感じているだろうし、思春期に入ると、もっと思う所が出てくると思うし。

でも、離婚して生活が成り立つのかどうか、そこが問題です。

離婚後の生活のメドを立てて、計画的に時期を測るのも一考です。

離婚でも、やる事や目標がある生活になると、今よりも虚しくも寂しくもないのではと思うのですが、如何でしょう。

何だか矛盾していませんか？

一体いつからそういう状況なのでしょうか？
小学生のお子さんが二人いるとのことですから、少なくとも下のお子さんが生まれる頃は、夫婦仲は悪くなかったのでは？と、他人の私は思いますけど。

それに、
＞夫は子供達が何時に学校に行って何時に帰るとか、どこの病院にいつ通院しているのか、習い事は何をしているのか、知らないと思います
＞子供達と公園で遊んでくれることがあり(子供好きなので)、お友達からは羨ましがられます。

この二文は、相反していて矛盾していると思いますが。

離婚はわがままか？とのことですが、お子さんたちはお父さんのことをどう考えているのでしょうか？

文章が矛盾しているので、よくわかりませんが、羨ましがられてる(？誰から？)とのことですし、夫も子供たちを大事に(？)しているようですから、少なくとも子供たちは父親を受け入れている様子。

そうなると、離婚は主さんだけが出ていく形も有り得ますよね？

それでも離婚しますか？

まず、何があって、夫が主さんにそういう態度を取るのかトピではわかりませんし、夫だけが原因なのかも、ここでは不明です。

主さんは離婚した先の生活を、どうしようとお考えですか？

トピに書いてありませんが、トピ主は専業主婦ですか？専業主婦なら、小学生の子どもを２人連れて離婚して生活できますか？これからお子さんにお金がかかりますよ。
 もし、トピ主が1人でも十分に２人のお子さんを育てられるなら、好きにしたらいいと思います。でも、そこが厳しいなら、経済力をつける方が先です。御主人の事は今始まった事では無いですよね。だとすれば今後も余程の事がない限り、御主人は変わらないと思います。先ずは離婚しても大丈夫なように、粛々と準備を始めて下さい。幸いお子さんは、もう小学生です。フルタイムで働いても何とかなるでしょう。
 トピ主に十分な経済力がついて、何時でも離婚出来る条件が整えば、自ずとトピ主にも余裕が出てきます。後は折りをみて決断すればいいのです。ＤＶが無く、御主人にそれなりの収入があるのなら、お子さんが大学を卒業するまでは短気を起こさない方が得策です。ATM扱いでも仕方がありません。お子さん達のためです。その後は、御自由にしてください。

それでも生活費は出してくれてはいるのなら
割り切りも必要なのかなと思います

籍入れているだけで、別居と変わらない
夫のお世話が必要なのは、
言いかた悪いがATMだと思って割り切る
月に一回面会があって、あなたは息抜きができる

離婚する方がデメリットが多いような気がします
養育費しかもらえないだろうし、住んでいるところは？
あなた一人で子供を育てきれる？

それはご自由に

ご主人、ちゃんと生きていますか？
激務すぎやしませんか？

夜遅いから朝起きれない
激務で疲れ切っているから休日何もできない
仕事でいっぱいだから、他に何もできない
些細なことでもイライラしてしまう

まだご飯食べてちゃんと寝て、イライラしているうちはましかもしれません

ある日、それがすべてなくなっても、あなたは平気ですか？