トピ主もお嬢さんも職場や学校に行っているのでしょう。
であれば、ご主人との接触だけを拒否するのは矛盾があります。
繁華街に連れ出すということでなければ、問題ありません。
キャンプは換気バッチリですし、コロナ禍でのストレスの観点から、我慢させ過ぎがよくないことは事実です。
快く送り出してあげてください。

　元夫もあなたも子供とは実の親子です。
　父親との交流をコロナ理由で拒否するのであれば、母親であるあなたも子供と会っていないのですよね？　もし母親は自由に会ってもいいが父親は一切会ってはいけないという理屈なら、子供の私物化です｡　あなたの理屈には説得力がありません。

　あなたが子供と接する時と同じ配慮で父親とも会わせるべきですよ。
　あなたが常にPCR検査などを受けて子供に接しているのなら、同じ配慮を求めるのは無理な依頼ではありません。

　免疫力が低い子供を移動させたくないのであれば、あなたの家などに来てもらいましょう。
　自分の家の近くに来て欲しくないのであれば、移動手段など考えて彼の家なり、別の場所なりで会わせましょう。密な状態を避けられる場所があるなら彼の言う様な野外活動も一案です。

　理にかなった提案とは、立場を入れ替えても自分が受け入れることが出来る内容でなくてはいけません。離婚理由は知りませんが、どちらが有責でも親子関係についての権利には原則としてして影響をしません。子供に対する暴力行為などで接見禁止などの法的な命令を出されていないのなら、彼が子供を引き取ってあなたが定期的に会いにいくのでも構いませんよ。

　「子供に会えないのは仕方ない」と本当に思っているのなら、立場を入れ替えれば丸く収まりますよ。
　ちょうど夏休みに入ります。彼に預けてあなたはコロナ理由で子供と会うことを我慢することも出来ます。彼があなたの提案に納得出来ないのであれば、自分の理屈に従ってあなたが子供と会うのを我慢してはいかがですか。それなら彼もあなたの主張が身勝手とは思いませんし、彼の希望もあなたの希望も同時に成り立ちます。いかがですか。

　しかし立場を入れ替えるのが嫌な提案なら、嘘の理屈をこじつけて身勝手を言っているだけですよ。子供はあなたの私物ではありません。

ちゃんとルールを守れるなら
会わせない理由にならないとは思うけど

でもルールを守れなさそうと思いました

普段子供を見ていない人が
小学生の娘を連れてキャンプに行こうというのが
どれほど無謀なことか

落ち着いているなら、小旅行はありだと思う方ですが
あえて、沖縄はないよ

離れて暮らして、
父親としての自覚がちゃんとある人って無理があるんでしょうね
相手のことより、自分の楽しみが勝つタイプ
こどもと会うというレジャーになっているから、よく思えない

平和な時ならレジャーも無条件に楽しめたでしょう

平時でも、この人とキャンプには行かせられないと思います
人目のない、開放的な、不特定多数がいる場所（男性多し）に
心から安心できる人でないなら預けられない

例えば
入場制限があるような行楽地、博物館、美術館
映画館ないし、公園にいって、
対策の取られているお店で会食まで、もちろんアルコールは抜き
母親に許可を取らずにほかの人に合わないこと
門限あり

これが今の許せる最大値では？

絶対無理でしょう？

追加レスも読みましたが、そりゃ寂しいでしょうよ。
ではトピ主様、お子様と離れて暮らせますか？
コロナ禍だからと元夫が会わせてくれなくても、絶対に不満を抱きませんか？