大丈夫だと思いますよ。
そもそも首が座ってなければ寝返りは無理ですし、１０〜２０分も頭を上げられる訳ありません。
首の座ってない赤ちゃんをうつ伏せにした事ありますか？首の強い赤ちゃんなら一瞬首を持ち上げようとしますがその程度です。
実際のグラグラ加減が分かりませんが、体の割に頭の大きい赤ちゃんはちょっと安定しない事もあります。
それに、赤ちゃんなんて何か出来るようになったらもう完璧マスターという訳じゃありません。
例えばお座りが出来るようになったからって、ずっと座っていられれる訳じゃありませんし、ちょっとバランスを崩すとひっくり返ります。
歩けるようになったからって、以降絶対転ばずに歩けると思いますか？

＞知的な遅れはないようにみえますが
６ヶ月で知的な遅れは専門家でも分かりません。
貴女の赤ちゃんに遅れがある可能性があるという意味じゃないですよ。
首座りの件も含めて、そのように自己判断で思い込む傾向があるようなので、気を付けた方がいいという事です。

ちなみに首座りが遅い場合は、障害ではなくて単に筋力がちょっと弱い場合もありますが、もし障害の為なら発達障害よりも先天的な障害を疑います。
今まで指摘が無かったのなら先天的な障害の可能性は無いと思います。