例えば、トピ主さんの家で一緒にお昼を食べて
夕方４時くらいには帰ってもらいたい場合。
事前にLINEなどで
「お昼を家で食べよう。ピザでも取る？割り勘でいいですか？
４時くらいまではゆっくりしていってね。楽しみにしてます」
と、伝えておくのはどうですか？
私が招かれる立場だったら、事前に知らせてもらえると助かります。