今日または明日、不意に予定が空いたって言った時に、会いたい人に会いたい順に声かけてるだけだと思う。それも急だからダメ元で。

ダメ元で誘ってるだけだから、誘われた主さんが無理に予定があるようなことまでしてくれてるとは思ってないと思う。予定入ってたら普通に「今日予定あるの」「急でごめんね」という感じになるだけだ思うし。

私の友達でも急に誘ってくる子いますけど、その子は子沢山でなかなか思ったように予定が立てられないけど、ふっと今日ならランチできるみたいな隙間ができた時に当日に「急だからダメ元で聞くけどランチどう？」と誘ってくれます。私は予定があれば断るし、なければ会います。

急に誘って断られた場合は、ダメージが少ないからじゃないですかね。
あと、行きたい！と思った気分のときに誘っている可能性もあります。
会話の流れや勢いなどで
トピ主さんのことを軽く思っているつもりはないと思います。

無理なら無理で、断ったらいいと思いますよ。
たぶん向こうも、断られることは想定内でしょうから。
逆に断ったときに不機嫌になるような人だったら、トピ主さんのことを軽く見ているのかもしれません。

トピ主さんのことを軽んじている、というのも確かにあるのかもしれませんが、それよりも根本的に気配りができない人たちなんです。
普通はせめて1週間前ぐらいには相手に都合を聞きますよ。
その人たちがおかしいんです。
無理に合わせる必要なんてないと思います。
友人は気の合う少数で十分です。

友人は１０名程度いますが、1人いますよ、直前お誘い。

私は何とも思いません。
無理だったら「無理～予定入ってる」って返します。
相手も「OK！」って返ってくるだけ。それで終了。
たまたま空いてて、
その子と会いたいなと思えば「空いてるよ」と返しますし。

私のその友人の場合、
暇そうだから誘ってあげるよ、みたいな感じではないですよ。
その子の話を聞いてると、
ライブとかイベントとか日にちが決まっているものや
泊まりになる時は、前もって日にちを決めるけど、
ただ会って話したいぐらいの場合は1週間前とかにビシッと決めたくない感じでした。

私自身は1週間前～1ヵ月前に打診するタイプの人間ですけど、
その子は会って話したらめちゃくちゃ楽しい子なので
直前お誘いに、何の文句もないし、今後も付き合いを続けたいですね。

お断りが続いても何も引きずらないし文句言わないしね。

でも
トピ主さんは直前は嫌だという価値観なんだから、
スパッと断ればいいのでは。
もしくは1週間前に～って言うとか。
断ったらネチネチ何か言ってくるの？
それとも断る事に罪悪感があるの？

　どれぐらい前から約束をするかは、その目的の重要性や日程の重要性などで変わります。

　例えば結婚式の約束は半年以上前でも遅いことがあります。ただしそれも親の場合と同僚では違いがあります。一般に親にはどうしても参加して欲しいものですから早めに日程調整をお願いしますよね。逆にその日でなくてもいい用事なら、仕事帰りに「今から飲みに行こうぜ」等でもOKです。

　あなたの場合はただの食事ですよね。私や私の周りの人は忙しい人や責任が重い立場の人も多いので、たかが食事で何日も前から相手の都合を制限するのは申し訳なく感じます。取引先との打ち合わせなどを兼ねた食事ならば別ですが、どうしてもその日にしなくてはいけない用事でなければ互いに優先順位が低いので後回しにします。言い換えると直前の誘いも互いにありですよ。　

　ただし不都合があれば断っても問題はありませんよ。
　直前の誘いとは気楽に断っていいよという意味ですから、尚更断りやすい筈ですよ。

　ところでたかが友達との食事を何週間も前から予約を入れても支障がないということは、失礼ながらお暇な様ですね。忙しい人ほど仕事その他に支障が出るので、低い優先順位の約束を先にすることは出来ません。忙しい人ほど先の予定はたてることが出来ません。だから何週間も前に誘っても「直前にならないと約束出来ないよ」となります。
　また忙しい人ほど相手も忙しい前提で考えますから、前々から低い優先順位の約束をするのは迷惑だろうと気を使います。だから直前に「(時間が出来たから) 会わない?」「(直前ならある程度都合が分かるだろうから) 時間ある？」という場合もありますよ。　

　暇な人ほど忙しい人の心理は分からないと言われますが、それでも理解するべきですよ。
　取り敢えず不都合があれば素直に断りましょう。直前の誘いとは、相手が断り安くするという心使いでもあります。