こういう問題は最初が肝心ですから、なあなあにせず、よく話し合いましょう。

＞また、主人は私の実家に挨拶に行くという頭はなかったようで、それなら私の実家にはいつ行くの？と聞くとびっくりした様子でした。

この部分ね。

私はずっと専業主婦なので夫の要求はほぼ受け入れていますから、義実家(というか夫の希望)優先ではあります。

その代わり、私の実家には私と息子だけ、息子が小学校のうちは一週間～10日帰っていました。
(うちは転勤族なので、どちらの実家も基本遠い。)

夫が私の実家に一緒に行くことは、私自身が両親と夫との対応が面倒なので、行かなくて良いんです。

＞私は30日から帰省の予定で、主人の実家までは車で2時間ほどかかります。
その2.3時間のために往復4時間かけて訪問するのもどうなのでしょう。

まず話し合うこと。
これが一番大事。

それと、頭から否定しないこと。
例えば
＞以前からお互いの実家への帰省はしないと言っていたのにもかかわらずこのようなことになっています。

事情が変わることぐらいで怒るのは止めましょう。

そんなこと、これからいくらでも「お互いに」あります。

その上で、主さんの実家への挨拶はどうするのか？を話し合うこと。

行きたくないと主さん夫が言うなら、それは対等ではないと伝えましょう。

私だったら「貸しを作る」という意味で話を付けて、行ってあげます。

恩を売るように、言葉で誘導するのがコツです。

そんなことで喧嘩になるのがまた面倒だから。

ちなみに。
私は義実家に行く度に、自分へのご褒美を買います。
大体が漫画や書籍の大人買いです(笑)

コロナの影響で正月に限らず、帰省はされてなかったのでは？
先方からお声がかかったなら帰省いないわけにはいかないでしょう。
夫婦で取り決めをしたって、その通りにいかないことは良くあることです。
年始回りという名目で、夫を自分の実家に連れていけるチャンスもあると思います。
我が家も、義実家へ行く頻度に差はありましたが、関わらせることで、夫も私の実家とは良好だと感じます。
主さんは年末から実家へ帰っているのに２～３時間のために往復４時間かけて義実家へいくなんて、とお思いでしょうが、長い目でみたらこれはとても良い事だと思いますけどね。

予定が土壇場でひっくり返るなんてよくあります。
そのたびに公平感や常識や思いやりなどに不満を感じていたら
結婚生活はとても窮屈で苦しいものになります。
家族も親戚も全く関心なく、自分の都合だけで生活する人もいますね。
私はそれでは寂しく感じますが、あなたはどうですか？
あなたも呼ばれたなら、時間の都合をつけて行ってあげたらどうですか。
円滑な関係のための、奉仕活動だと思ってはどうかしら。

帰省するだのしないだの、そんなガチガチに考えければなりませんか。
トピ主は話を難しくしますね。
コロナや仕事の事情で、お互いの実家に短い期間（時間）、帰省する。
それだけの話なのではないのですか。
＞自分の家族のことは大事にしても私の家族を大事にする気はないことに心底呆れました。
息が詰まりそう。
トピ主と生活するご主人を尊敬するとともに、同情します。
心の安らがない家庭にだけはしないでください。