住宅金融公庫と言う組織が有って、当時のローン金利が5.5％の時代の話ですがいいですか？

当初20年完済で借りていたローンを10年で返しました。
当時はローン残高が紙のリストで送られてくる時代で、繰上返済をする度にリストが薄く短くなっていくのが楽しみでした(笑)。

その結果、狙っていたわけではないけれど、子供達の学費が掛かる高校入学前には返し終わり、多少余裕のある生活を送れたと思います。

〉なお投資したほうが利率がいいのは分かっていますが、

との事ですので、繰上返済はあくまでも心理的なメリット面が大きいと思います。
人生最大の借金(多分)が無くなるのって、気持ちいいですよ。

価値観は人によって違いますから、個人的な感想にすぎませんが。

1回目は17年ローンを3年で完済しました。
貯蓄は底をつく感じになりましたが、心細さはなく、スカッとしました。
共働きの強み、これから貯まる一方だーー！と。

2回目は家の買い替えで、退職金を当てにローンを組みましたが、
それまでの家が望外の高さで売れ、ローンを組んだ3か月後に完済できました。
老後を見据える時期だったので、どれほど心が軽くなったことか。

人生どんな事態が起こるかわかりません。
ローンという責務がないことは、その後の様々な場面の意思決定を
とてもシンプルにしてくれたように思います。

「借金をしている身」であることから解放された気分的な違いがありました。

繰り上げ返済をしてもそのままローンを払い続けても生活的には何も影響もありませんでしたが、減税の恩恵が無くなった時点で繰り上げました。

１つめの住宅ローンですが返済完了したのはもう20年ほど前になります
バブル期より下がったとはいえ4％弱の金利。とにかく早く返すことだけ考えてました。当時のローン減税期間は7年だったと思いますが、そこを目指して返済したのを覚えてます。
返し終わった後はものすごく楽になり、お金が面白いように貯まるようになりました。

それからしばらくして、最初の家が手狭になったので広いところに住み換えました。
その住宅ローンがちょうど今年で10年目で残債は1000万円程度。トピ主さんと似た状況です。今は金利も低いし投資を続けるほうが良いのか本当に悩みますね。

トピ主さんの場合は子育てでこれからまだお金がかかる時期ですから、ローン金利が低い間は無理して返さず子供の教育資金を貯めることを優先させても良いのかもしれませんね。
一回り上世代の私の場合は子育てもほぼおわっているのでセオリー的には老後に向けてローン返済の一択だとは思います。しかし投資を続けたほうが良いのではという悪魔のささやきと頭の中で戦っているところです。

今と違って金利が高かったので、貯蓄を最初してましたが
辞めて、集まったら繰り上げ
しました。

名義人が途中で亡くなったら、
支払いはチャラにはなるけど
そんなことほぼないと思いました。

やっぱり毎月の引き落とし額が
違うので、すぐ気がついてよかったと思います。

私は39で住宅購入し、35年ローン組みました。元々55歳までにローンは終わらせたいと思ってました。
子供の学費や家族の病気などで途中厳しくなりましたが、転職などで年収もかなり上げる事ができて54歳で返済しました。実際に現金も必要でしたので無理して返済する必要は無いですが。私の場合は老後を考えると５５までに返済して（もちろん、老後の資金を貯めながらです）安心したかったですね。
株式投資のリターンと借金の利息比べる方いますが、投資は何の確約もありませんが、借金は必ず返さなければなりません。投資を勉強すればリスク資産と安全資産の割合を自分のライフプランに合わせてルール作る必要がある事が分かると思います。
株は投資信託でも最悪半値以下になります、その状況で失業や病気など最悪のケースでもローン返済続けて生活できる安全資産がないと、大損したまま株式を売却し、最悪家も手放すことになります。ですので、必ずローンの支払いを最優先して、安全資産を確保しなければいけません。投資は余裕資産でリスクを取るものです。