理解力はあるのでは？
ゴミ箱に捨てて、という要求が理解できているのなら今の時点でそんなに遅れてるとは思いませんが…。
一般的に、1歳半では単語で話し、簡単な指示に従うのが正常とされています。
もちろん個人差もありますが、トピを見る限りそれを大きく逸脱してるとは思いません。ちなみに、おいしい、はーい、というのは単語で会話の範疇にはいります。

もうすぐ2歳4ヶ月になる息子がいますが、未だに発語ありません。寧ろ喃語です。
1歳半の時点で指差しもなかったので1歳半健診は案の定引っ掛かり、2歳になってすぐの再健診でも引っ掛かり、その時の小児科の先生に「1歳半で何かしらの発語が出て、2歳で2語文になるけど息子くんはそれより前の喃語の状態」と言われ、今のところ言語発達遅滞という診断がついてます。
個人差はあるかもしれないですけど、我が家も保育園には通ってないのでそれもあるのかな～、とか思ったりしましたが、発語がないだけで大人の言葉は理解しているし、今は言葉を吸収する事で精一杯なんだろうと思っています。

トピ主さんが心配になる気持ちは凄く分かります。
1歳半健診で相談出来るのであればトピ主さんの心配事含めした方がもしかしたら何かしらの案が提示させるかもしれません。
健診で引っ掛かかるのは憂鬱かもしれませんが、見方を変えると1歳半の次は3歳まで健診がないのでその分、他の子よりもじっくり見てもらえるという事でもあるので保健師さんなどともやり取りしやすいかと。
私も最初はモヤモヤしてましたが、そういった子達を対象にした地域の療法士の方が行っているグループなどを紹介してもらえたので
良かったかな、と思っています。

娘さんもお片付け出来て、ニコニコして、ご飯もたくさん食べて、音楽に合わせて踊ったりしているならそんなに発達ゆっくりだと私は思わないですよ！
トピ主さんも気を張りすぎないでくださいね。