コミュニケーションが上手く取れない

つい先日VCで話してる時 友人から「ちゃんと話し聞いてんの？」と注意を受けました もちろん真剣に聞いています 相槌ももちろん打ってますし、話の続きも聞きたいので「その話の続き聞かせて欲しい」聞いていましたが 「真面目に聞いてんだか分からないから、話してもなんかモヤる」と言われてしまいました 発達障害だからコミュニケーションが下手云々も色々言われましたが、真剣に聞いている中で自分自身を否定されているような感情になってしまったため、悲しい気持ちでそれ所ではありませんでした 賢いコミュニケーションの取り方についての本を読んだり、周りがどう言った取り方をしているのか見て聞いて自分の中に取り入れて試しても、同じような結果でした これは自分自身の努力がまだ足りないからなのでしょうか それとも発達障害だからと受け止めた上で、理解してくれる友人を増やすべきなのでしょうか