６歳双子（２卵性男女）の父親、某美大卒です。絵がどうしたら上手くなるか？答えは簡単、【好きになること】です、これしかありません。絵を描く事、文章を書くこと、字を書くこと（習字等）、喋る事、運動する事（スポーツ等）、モノを作る事、全て表現の一部です。

言葉で伝えられない想い、何とも言えない気持ち、感動とも衝撃とも言えない感覚を人はそれぞれ得意な分野で伝えるのでしょう。上手い下手は関係ありません、まずは【好きになること】が重要です。
「指導」などはしない方がいいです。展覧会へ行く、ピクニックがてらスケッチする、息子さんが好きなキャラを色付きで描いてあげる、息子さんの絵を飾る等々、絵が面白い、描く事って楽しいと思える体験を積み重ねてください。幸いトピ主様も娘さんも好きなようですから、入り込みやすいと思います。
私は自ら率先するだけで絶対に手取り足取りはしません。「パパが何か描いてる、作っている、面白そう。」という環境のみ与えます。時々イラスト付きでお手紙を書いて渡すと、喜んで返事を書いてくれます。そして面白い表現は誉めてあげます。これの繰り返しです。御参考になれば幸いです。

piyopiyoさんは、今目の前にあるパソコンを絵に描けますか？見ながらでなく、思い出してですよ。パソコンではなく冷蔵庫やペットなどなんでもいいですよ。部屋の中の物を描いて見て下さい。結構難しいと思いますよ。もしかしたら、幼児が描くような平面的な絵しか描けないかもよ。四角だけとか。（トピ主さんがすごく画力の高い人で「そんなの朝飯前よ」と言うのでしたら、ごめんなさい）立体のものを平面に描くのは案外難しいのです。子供によっては難しく考えないで「ここにウサギ、ここに私、草と地面と太陽と…」と思いつくままに自由に描く子もいます。（特に女の子）
これは、勝手な想像なのですが多くの男の子はもっと「絵」に対して厳格に考えているように感じます。「こんな単純な色ではなかった」「こんな漫画みたいな動物はおかしい」とか。結果的にほとんど描けないのではないでしょうか。
でも、絵の技術を伸ばすことはできますよ。すみません、長くなってしまったので、一旦切りますね。

お子さんの前にぬいぐるみ（立体的なものなら何でも良い）を置いて、それを見て描かせてみてください。多分ほとんど描けないか、かなりおかしなものになると思います。

その次にトピ主さんが描いて見せて、その絵を見て描かせて見てください。今度は上手に描くと思います。大人でも三次元のものを二次元にすることは、慣れていないと上手くできません。しかし、最初から二次元のものをそのまま描くのなら比較的簡単です。

動物や車など、絵本や図鑑などを手本にして描く練習をしていくと次第に上手になってきます。高学年になってくると、どこに影をつけたら立体的に見えるかわかってきます。

あと全体の配置や色の使い方は、あまりきつく言わないで、自由にさせましょうよ。まだ低学年ですから。「見たとおりに描くのではなくて、目にしたものを全部描いてもいいんだよ」「好きな色でいいんだよ」と言ってあげるだけで十分だと思います。

お家の人（特に兄姉）が絵が得意で下の子が描けなくなる事があります
ああいうふうに描けないから、下手なんだと思い込んでしまうからです
その場合は、決してその子にお手本を描いてみせたり
その子の好きなものを描いてあげたりしては絶対にダメです

小さいこどもの絵は、頭の中のファンタジーを画面上に写すことでなりたっています
見て描くのはもう少し慣れてからにしてください
一本の棒しか描かなくても、それにお話をこめられるならはじめの一歩を踏み出しています

幼稚園時代にあまり経験が無いと、ごくまれにほんとにどうしていいのかわからない子がいます
単純に経験不足です

そういう場合
絵の具で遊ぶ機会をつくってあげる＝筆で線を引くだけ、色を混ぜてぐちゃぐちゃにしてみたりから始めるのが良いと思います
何か描かせようとしたり、何描いたのとか聞かないでください
こどもの絵は記録のためではないし、記号の羅列（描けるものを並べて情報を示す）になってもいけません

な～んだ自分の思いを出してもいいんだと蓋が外れたとき
描けるようになると思います
下手だと思い込んでる時、どうしていいのかわからない時描けません

別にヘタだって良いですよね。
一般的には、社会に出て、絵なんて描く必要は別にないですし…
（私がグラフィックデザイナーなので描いてますが）

それより、色の使い方や構図の取り方が
ちょっと心配な気がしました。
男の子だから、そんなもんなんでしょうか？
確かに小学生にしては幼稚すぎますよね。

息子さんは小学校では元気に過ごしてるんですよね。

まろんです。今自分のレスを読み返したら、すごく傲慢な感じにビックリ！専門家でもないのに、めちゃくちゃ「上から目線」の発言でした。ホントにすみません！投稿する時にちゃんと読み返しているのに、それに気づかないとは…これからは書いた文章はある程度時間が経ってから読み返し、それから投稿するようにしますね。ああ、恥ずかし！！
読んで気を悪くされたなら、本当に申し訳ありませんでした。

余談ですが、わが子はこの方法（「最初から平面になっているもの」を見て、それをまねて描く練習する）で、一気に上手くなり、テレビで紹介されたりコンクールでも入賞するようになりました。

もしかして、
見られたくないけど、
描かなきゃいけないから、
ちっちゃく描いているのかな?

それとも、いっぱい書きたかったけど
時間がなくてかけなかった?

家でかけてるなら心配ないと思いますが、
担任の先生などに相談してみるのもいいかもしれません。