フライパンに並べたら半分ぐらいまで漬かる程度にお湯をそっと注ぎます。そしてフタをして蒸し焼きにします。
水分がなくなったらひっくりかえします。
私はおから入りのハンバーグに最近ハマっていて、これはやはり堅くなるんです。でもこの焼き方にしたらふわふわに仕上がっていい感じでした。もちろんおから入れなくてもこの方法はいいですよ。肉汁がしみでる感じに仕上がります。

片栗粉を入れるのはかえって堅くなります。そのぎゅっぎゅっとした食感を求めて、ならいいと思います。

ハンバーグだったらパン粉とか、生卵とか、つなぎを多くすれば柔らかくなると思います。
あとはよく練ること。
空気を含むとふんわりできますよ。

片栗粉は固くなるんじゃないのかな。

かたくり粉を試してみられた、とのことですが、その時水は入れられましたか？
水分を足さずに片栗粉だけ入れると硬くなります。
水分を足して片栗粉も　入れると片栗粉が水を保持するのかふんわりやわらかい食感になりますよ。

まず片栗粉は固くなります。餃子の餡には少量入れますが。
つくねには片栗粉も入れますが、忘れちゃいけないのが卵黄、その時の肉の状態を見て、白身も少々入れる時があります。
ハンバーグはパン粉を牛乳でしとらせて卵黄ですね。
卵を入れる入れないでかなり変わると思います。

固くなるのは色々な原因がありますけど、既にミンチにして売っているものは使う肉の種類、肉質の違いも大きいです。その時々でバラつきのあるのがミンチです。
牛肉ミンチはパサつきやすいのでハンバーグの時は合びきプラス牛ミンチを使うようにしています。

火の通し過ぎも原因のひとつかしら。
ハンバーグは最初は片面を強火で、こんがり焦げ目がついたらひっくり返し、弱火にしてフタをして蒸し焼き状態にしてじっくり中まで火を通します。食べる時にジュワーっと肉汁がでてきますよ。

お肉を調理するこつは最初に表面を固め、うま味を閉じ込める。
最初から温度の低い状態で調理すると美味しい要素が流れちゃうんです。
ポイントは火加減の調節と火を通しすぎないことかな。

玉ねぎを、みじん切りではなくおろしたものを炒めて（フライパンの上でおろしてそのまま炒める）使うとやわらかくなりましたよ。

捏ねるときに少量の水を加えて捏ねてもやわらかくできました。

お試しください♪

ひき肉を粘りが出るまでこねると、硬いハンバーグができると聞きました。
卵、牛乳、パン粉、玉ねぎ、調味料はあらかじめ混ぜておいて、最後にひき肉を投入。練らないように、軽く混ぜてみてください。
これでふわふわのハンバーグができるはずです。

塩は味付けというより、肉の粘りを出す意味の方が大きいそうです。
中に入れる材料はいろいろあるけれど、パン粉を牛乳に浸したものや炒めたたまねぎ等、結構多めに入れます。全体的にかなりとろーんとした感触になるくらい。

焼くとき、最初強火で回りをしっかり固め、あとは弱火で中から透き通った肉汁が出てくるまで、と習いましたが…。
それで間違った事はないなあ…。望ましくは、一度高温に熱したフライパンを冷ますとか、テフロンではなく鉄のフライパンにしてみる、とかですね。

あと、つくねに水はいいけれど、ハンバーグに水は駄目かも。ハンバーグの焼き上がり最後に赤ワインか日本酒を少し（と言っても結構な量かな）ふって、フランベついでに煮るような感じにすると、固めかな、というハンバーグでもしっとりしますよ。

ふわふわっという感触とはちと違うかもしれませんが・・・
つくねを作るときにれんこんをすりおろして混ぜると、
もちもちっとした感触に仕上がりますよ。

　ミートボールやハンバーグを作る時、人参のすりおろしと、レンジでチンしたタマネギのみじん切りを入れるのですが、この２つの量が多く、パン粉が少なめで、ひき肉だねが柔らかめだと、ミートボール＆ハンバーグも柔らかめに出来ます。（焼くときは、上面、底面を焼いた後、オーブンで火を通します。）形を作る時、ぼたっと落ちる一歩手前ぐらい柔らかいたねで作った時、なかなか柔らかいハンバーグが出来ました。
　肉団子系で、煮ながらひき肉だねに火を通す場合は、たねが水分を吸収するため、柔らかめに出来るので、ミートボールよりも水分控えめ、パン粉を多めにして固めの生地にしてます。

　私は、ミンチの料理には、卵は必ず入れますよね、ハンバーグなら、牛乳に浸したパン粉、これ常識。
　私は、豆腐を入れます。キッチンペーパーで挟んで、上から重荷をのせて、水気を切っておいて、混ぜます。
　良くこねたら、ラップにスプーンですくい取って、電子レンジでチンして味見。柔らかすぎると思ったら、小麦粉を少々混ぜます。
　鶏だんご鍋なら、柔らかくてok。長ネギのみじん切りやにんじんのみじん切りなんか入れます。