１．お互い夫婦のみ参加と言う
２．納得いかないけど、頭割りでと言う
３．そのまま、正直に、食べざかりの子がいるんだから、別会計にしようと　　言う
４．行かない

割り勘というのは
「勘定を人数で割り、各自平等に支払うこと。また、何人かで飲食したとき、自分の費用を自分で支払うこと」
という意味です。
つまり、払う人の人数で割ることではなく、食べる人の人数で割ることです。

ですから、この場合は
友人夫婦が４人分、あなた方夫婦が２人分を支払うのが
本当の意味の割り勘です。

３人分の勘定をまかされるのなら納得いかなくてアタリマエ。
非常識を強要されているのですから。
ご友人家族との割り勘の食事が初めてなら一応
「うちは夫婦の分だけ払えばいいよね？」と確認してみれば？
子供を連れて行くことを伝えたかっただけで、
ちゃんとアチラは４人分払う予定かもしれませんよ。