タケノコは、湯を沸かしてから掘れと言われるくらい鮮度の落ちが早いものです。
まあ都会では流通の時間がかかるので、仕方ないことでしょうが…。

茹でるには、皮付きのまま糠で…とか言われますがそこまでしなくても良いのです。
皮を剥き、適当な大きさ・厚さに切って、大きさにもよるけれど糠を使って（お湯が真っ白くなりますが）くつくつ茹でます。
お箸が通るくらいまで茹でます。
それから火を止め、お鍋が満タンになるくらい、水を加えます。自然に冷めるまでほっときます。
一晩くらいかかるかもしれませんがそのままほっときます。
その後、糠をよく洗い流し、使います。
糠と、水を足して自然冷却、これが大事です。
あと、どれだけうまく茹でても、掘って時間が経ったものはえぐいですし、地面から大きく首を出したようなタケノコもえぐいです。生える地にもよります。

既に茹でてえぐいのなら、もう一回、糠で茹でてみますか？
薄切りにして。それから炒めたり濃い味付けで薄切りにして使うのがいいかと。

もらったらすぐにゆでる、に尽きます。時間がたつほど苦くなります。鮮度が命です

実家に竹林があり、小さい頃から筍を食べて育ちました。
近所の方から頂く筍は掘ってからどのくらい時間が立っているのでしょうか？
スーパーに並んでいるような筍は糠を入れたほうがいいですが
掘りたての筍は水だけでもえぐみがなく、充分美味しいです。
思い浮かぶのは掘ってから時間が立っていること、時期の最後のほうの筍（段々えぐみが強くなります）
その筍自体がいまいちなものでしょうか（慣れていない人には見分けをつけるのは難しいですが）

あとは茹で方が足りなくてもえぐみが残ります。
トピ主さんはどうでしたか？
たっぷりの水量で茹でていますか？
茹で上がった後、そのまま置いてきちんと冷ましていますか？
（途中で何度か水を変えるとなおいいです）

それと筍を茹でる時、本などでは皮をつけたまま茹でると書いてありますが
皮は全て剥いてしまって大丈夫です。掘りたてならなおさら。
実家の周りは竹林を持っている家が多いですが、皮つきで茹でる人などいません。
掘りたてなら風味も落ちないです。
むしろえぐみの強い外皮なんて入れないほうがいいと思うのですが…

カルシウムがまだ付いているからえぐいと聞いた事があります。
そんな時は海藻類と一緒に煮るとえぐさはなくなるそうです。
私も試してみようと思っています。

多分、ご友人が下る筍は、売り物用筍を掘る
手入れされた掘り藪でなく、普通の竹藪から
生える筍なんだと思います。（我が家もそうです）

土入れやらの手入れされていない竹藪ですと
どうしても掘り藪用の筍と比べてあくが強い上に
時間を置くとどんどんあくが出てきますので
頂いたら即刻、少なくともその日の内に
茹であげて下さいね。

我が家の茹で方です。

１）筍は皮をむいて（株の根っこ部分は削ぎ落として）
大きな鍋に入れ、全体がかぶるくらいの水を入れてから
糠を入れ、アルミホイルで落とし蓋をして
グツグツと沸騰させてた状態で1時間半～2時間以上
茹でます。茹であがったらそのまま放置。

２）ポリバケツか何かの大き目な入れ物に
水をたっぷり入れて、その中に冷めた筍を
鍋から出して入れる。

一日に１～２回、水を取り替えるようにすると
翌日には、かなりあくも抜けていると思います。
（濃い味付けをするなら当日からでも食べられます）

この方法で、毎日水を変えて涼しい場所に
置いておくと、1週間くらいは筍は日持ちします。

アク抜きをしてもまだえぐみが残っているときは
私ももう一回茹でこぼしています。

米のとぎ汁を入れて、30分以上茹でて（箸がスッと通るまで）あく抜きしてみてください。

友達から筍をいただいた時に、忙しくてその日はあく抜きできなかった上に、ヌカも切らしてしまい、翌日義母の知恵を借りて、とぎ汁で茹でてみました。
本当ならば自然に冷ますのがいいのでしょうけど、急いでいたので、熱いまま洗って煮物にしましたが、すっかりあくが抜けていましたよ。

プロの技は「大根おろしの汁で煮る」です。

大根おろしの汁を同量の水で割って、皮を剥いて食べごろの大きさに切った筍を1～2時間（大きさによって浸ける時間を時間を調整）浸けておき、茹でる。

堀たてという竹の子を買ったのでやって見ました。

皮をむいて米のとぎ汁に入れて、圧力鍋で15分。
そのまま、冷えるまで放置。

売っているものよりは固めですが、えぐみはありませんでした。
圧力鍋だから？

大きかったので実家に半分あげたのですが、母が普通の鍋で二時間煮たものもえぐみはそれほど有りませんでしたよ。

他の方の言う通り、頂いてから時間が経っているとかでしょうかね？
あとは堀たてなら皮をむいて茹でて見ては？