趣味でドール用に洋服や小物類を製作して販売している者です。

トピ主さんのお造りのミニチュアのスケールが分からないのでもしかしたら適切なアドバイスではないのかもしれませんが、私の作っているのは靴底がだいたい５cmくらいのサイズのものです。
例えばブーツだったら爪先に芯を（私は発泡スチロールの球体を切って、そのカーブに合わせて接着しています）入れたりします。

でも一番重要なのは素材選びかもしれません。
厚すぎる革だと綺麗な丸みでにくいです、小さければ小さいほどそうだと思います。組み立てる前に十分に形を癖付ける作業が大事です。ヘラで裏側をしごいたりして芯に貼付けた後しばらく押さえたり。
面倒がらずに芯を貼る手間をかけると綺麗に出来ます。