直接家まで乗りつけちゃえばいいんですよ。
「スーパーに監視の人が居て止められなかった～」とか言って。
ご主人さんの車はキーを借りて後ろへ下げればいいだけですし。

もしくは、「うちに来て」と言われた時点で、
「あなたのとこ駐車できないから・・・」って断ればいいんじゃないかな？

件の事を言われたら
「スーパーの人に以前注意受けて、目を付けられたので無理かな。今回は無しにしようか？」でいいのでは？

ご友人とほぼ同じ条件の家に住んでいますが
私も運転はかなり下手です。
自宅の駐車場に停めるだけでもう何回ぶつけたことかわかりません。

申し訳ないなあと思いつつも私もご友人と同じ事を良く言います。
理由は
1.縦列させるために自分の車をバックさせる時にぶつけてしまうのじゃないかと心配。
2.だからといって自分の車を他所に移動させるのは面倒に感じる。（すみません）
3.自分が車をぶつけてしまうように、友人もうちの駐車場でぶつけてしまうのではないかと心配。

こんな感じです。
私は自分がよくぶつけるので、自分が苦手とする駐車場に車を停めてもらう事をあまりすすめる気になれません。申し訳ないとは思いつつも他所に停めてもらうことが多いです。
縦列の駐車場ってけっこう停めづらいことが多いですよ。

駐車スペースがあるのに、そこには止めさせてくれないて、、、なぜでしょうね？毎回近所の人に友達が遊びに来ている事を知られたくないとか？（そもそも、それは問題じゃないんだよね？）たぶんご主人に車を詰めてもらおうとお願いすると、ご主人が「またかよ？」とか「遊び過ぎじゃないの？」って、めんどくさそう或は嫌みっぽく言うのではないですか？たった一言言われるだけでも、嫌なものですからね。あとは、もしかしたら誰かが駐車場に入れた時、車か、どこかに傷を付けた事があったのかもしれません。それがあなたではないにしろ、私有地で、（公道ではないので、第3者が入って話し合いは出来ない）何かあってから、こじれるのが嫌なのかも？

いずれにせよ理由がわからないので、どうしてダメなんだろう？ってモヤモヤしますよね。大型スーパーの大駐車場で込んでいない昼間に少し置かせてもらうなら、帰りに3人が夕食の材料を買っていけば、許される範囲かな、とも思いますけど。それでも良心が傷むなら、友達にはっきり車を駐車させてくれない理由を聞いた方がスッキリするでしょう。車を運転する人しない人には、時々すごい大きな意識の差がありますよ。

スーパーによっては、買い物目的以外の無断駐車は罰金○万円　って表示されている所もありますよね？
たとえ無くても買い物以外で駐車すると罪悪感が残ります。

お友達の対応は、何か歓迎されていないように思えるので私ならもう行かないですね。

もし、罰金を払うことになってもお友達は払ってくれないでしょう。

お金がかかると思うでしょうけど、それこそ罰金を取られたら同じどころかかえって高くつきますよね。

車社会の土地であれば、駐車場代くらいは覚悟しておかなければいけないのではないでしょうか。

その点、タクシーなら割り勘で乗ってくれば３分の１で済みますよね？
車で行って駐車場の事でモヤモヤするくらいなら、タクシー使った方がよっぽどスッキリすると思います。

お友だちの車をトピ主さんが下げてあげたらいかがですか？
以前、スーパーに停めてたら傷つけられちゃって、とかおっしゃってから。
本当に車の運転が苦手なのかもしれませんよ。
それにしても気軽に「停めてきて」はない気がしますねぇ。

非常識です。
スーパーの駐車場に駐めて、といわれてトピ主さんは駐めに行くのですか？私ならその場で帰ります。っていうか帰ったことあります。
私が賃貸しの駐車場を持っているからかもしれませんが、無断駐車などが多くものすごく腹が立つからです。治安の問題もあるし、客（許可されている人間という意味です）でもない人が私有地に入り込むわけですから、不法侵入ですよ。

「断られます」ではなく、断ったら行かない、という断固とした態度はとれませんか。
ある参加しているサークルでも、年に１回あるかないかの会合で集まることがあり、「近くに大きなスーパーがあるから・・・」と言われたことがありますが、参加を断りました。
いやだと思いながらでもやってしまったらあなたが無断駐車であり、不法侵入者です。

　非常識を平気な人間の友人は、非常識です。類は友を呼ぶんです。あなたは、非常識では無さそうですので、その友人とは離れたほうが良いと思いますよ。

もし、ぶつけたら面倒じゃありませんか？

近くにあるのであれば、スーパーの方が気が楽です
そこで手土産も調達すればいいですし
ご友人もそのスーパーを愛用しているのであれば、気分は楽です（身勝手な考えですが）

友人宅で同乗者を降ろして、あなただけスーパーの駐車場に行かされるなら、イライラします
他のご友人はどう考えているのでしょう？