もう少しで9カ月になる赤ちゃんの寝かしつけ方法について悩んでいます。

完ミのせいもあってか、比較的早い段階（生後5ヶ月頃）から夜は21時～翌7時頃までは寝てくれるようになり助かってはいるのですが、昼寝も含め寝かしつけの方法を徐々に変えていきたいと思い実践中です。
元々は縦抱っこで立って歩き回りながら寝かせていたり、夜はお風呂後のミルクを飲みながら眠りに落ちるパターンでしたが、縦抱っこだと寝たかどうか顔が見えないし、寝る前の歯磨きも習慣づけようと思ったのがきっかけでしたが、毎回必ず泣いて暴れます。
生活リズムは多少の前後はあるものの、
7:00　起床、ミルク
9:00　30分程朝寝、起きたら私の朝食と共に離乳食
11:00　ミルク
14:00　1時間ほど昼寝
15:00　ミルク
17:00　30分程昼寝（たまに）
17:30　私の夕食と共に離乳食
19:00　ミルク
19:30　お風呂
20:00　寝かしつけ開始、21:00前に就寝（21時過ぎることもたまに）

という状態です。
寝かしつけは私が正座して横抱きをして前後に揺れながら、と決めて1か月ほど試みています。最初は添い寝で、と思っていたのですが、そもそも顔を床にこすりつけ泣きながら動き回ってしまうため、1週間ほどで断念しました。動き回るのを防止するために座っての抱っこに切り替えた次第です。
暴れても10分程粘れば寝てくれることもありますが、それを過ぎても泣く場合は少し自由にして眠そうにしたときに再度チャレンジ、という感じです。「ねんねだよー」などと静かに声掛けもしています。

寝てくれるものの泣きながら寝入る感じなので、この子に「眠くなってこの体勢になったら寝るんだ」という事を教えてあげたいだけなのですが、のけぞって泣かれると少し落ち込みます…。

アドバイスなどいただきたいです。よろしくお願い致します。