うちの娘がした事でクラスメイトのママが激怒しました。これから謝りに行くべきか、皆さんの意見を聞かせてください。

小学5年生の娘が、鍵っ子のクラスメイト(以後Ａちゃんとします）宅にはじめて誘われ、お邪魔して遊んでいました。
そのうち娘はのどが渇いたので水が飲みたいとＡちゃんに告げました。
するとキッチンに行って水道から飲んでいいよと言うので、娘は本当にいいのか確認した上でキッチンに行きました。
娘は、コップ借りますって言い忘れたと思いましたがＡちゃんに改めて聞きにいくことはせず、シンク脇にあったコップを勝手に一つ拝借しました。
そのコップに水を汲んでいるとき、Ａちゃんママが帰宅。
娘はＡちゃんママの姿が見えたので、はじめましてお邪魔してますと声を掛けました。
しかし、Ａちゃんママは見る見るうちに怒りの形相に変わり、勝手に何をしているの！と怒鳴りました。
びっくりして娘は事の経緯を説明できず、すみませんと一度謝る事しかできませんでした。
Ａちゃんママに「今日は帰って」と促され我が家に帰ってきました。ここまでが娘の証言です。

娘の話を聞いて、娘も迂闊だったがそこまで怒る事かと思ったのが正直な感想でした。しかし、Ａちゃんママと直接会って話はすべきだろうと思ったその時、Ａちゃんママが来訪。
ドアを開けると「クラスメイトの○○の親ですが、お宅は一体どんな躾をしてるんですか？」と、捲し立てられ完全に頭に血が上っている様子で、とりあえず話をと思い、娘から話を聞きましたと切り出したのですが、「話も何も、お宅の躾が行き届いてないって事です！」とだけ言い帰ってしまい、全く話になりませんでした。話を聞いて勝手にキッチンに入ったことに立腹しているようであれば謝意を伝えようと思っていたのですがそれも出来ず。
Ａちゃんママは忙しい方であれから一度もお会いしていません。