私も子供の頃参加したことがあります。
大人になってから同じ事を疑問に思ったので聞いてみたのですが、その時は他の家族は食事代などを積極的に払っていたそうです。

旅費相手持ちに同意した以上は旅費を返すのは失礼に当たると思います。
それなら最初から旅費も各自と言えば良かったのですから。

出さなくていいと言われたのだから、お言葉に甘えたら良いと思います。
その代わり、気は遣いましょう。

例えばチェックインはご主人かトピ主様が宿泊カードに記入する。
良い方の部屋を義両親に譲る。
義両親の健康状態や好みを考慮した上で、観光地や美味しい食事処などを調べておく。
レストランでナイフとフォークを頼む（義両親の歯が悪い場合）
外出する時は先に出てタクシーを呼ぶ。
などです。

可能な限り心を込めてサポートすれば「息子夫婦と行って良かった」と満足してくれると思います。

義実家が持つということなら、そこは気持ちよく招待されましょう。

でも旅の道中でのお茶代、食事代、テーマパークの入場料などを支払えばいいのでは。

支払いは甘えて、下準備やカメラ係りや食事のとりわけなど働きましょう。

支払いしてでも旅行に行って良かった。
配慮してもらえて楽だったと思われた方が、お互い様になりますよ。

多分断られるでしょうが、一応お渡ししてみては？

「これ、私達の分です」 「いいのよ、うちが出すわよ」
「なら、ホテル代だけでも取って下さい」
「いいから、好きな物を買いなさい」
「そうですか、すみませんお言葉に甘えます。ありがとうございます」

うちはこんな感じで、食事代を一回出させて貰いました。

楽しい旅行にして下さいね♪

一応出す用意はしておくことですね。

受け取りを拒否されたらそれはそれでいいのではないですか。

後のお中元やお歳暮をいつもより豪華にすればどうですか。

費用丸抱えでの接待旅行ですから、それは楽しいでしょう。仲が良好というのは、義父母が一方的にご奉仕する関係だからです。

私なら甘えちゃうな。
現地での交通や観光について下調べをしっかりしておいたり、
お食事とか入場料なんかを負担すれば良いと思います。
レンタカーでガイドするとか。

旦那さんは何と言っていますか？

旅行中に数回はこちらで出してあげては？観光地での昼食とか、テーマパークなどの費用など。

トピ主さんがどうこう決める話ではないと思います。旅費負担については、息子であるご主人とご両親が話し合って了解しあえばそれでおしまいです。
ご主人も迷われているのでしょうか？トピ文に一切ご主人の考えが書かれてないので。

義両親との旅行、普段の付き合いよりも大変ですよ。
私も先日義家持ちで旅行行きました。費用は全て義家持ちでしたが、自腹で夫婦二人で行った方が良かったと思うくらい、動き回り気を遣い、ヘトヘトでした。
義家族のことは嫌いではありません、適度な距離感でいいお付き合いができています。でも、ずっと一緒だとやはり嫁は疲弊します。
全額出してもらうことに心苦しさもありましたが、旅費の分頑張ったんだからいいか、とも思えます。フルアテンド、全て先回りして下準備、観光プランも調べて興味ありそうなところだけ組み立て、食事も好き嫌いを考慮し事前に調査、荷物は持ち、高齢なので歩くの大変だと貸し車椅子の有無を各施設に事前問い合わせし観光中は押し歩き、プライベートの添乗員のようでした。
おかげで義家族は旅を満喫し大喜び。息子夫婦の旅費を負担したくらい吹っ飛んだようです。一緒だと楽だから、またお金出すから旅行行こうと言っています。
またかとウンザリ感もありますが、旅費出して貰う分働かないとと割り切れます。

一度だけ夕食代出しました。
最後くらい値段気にせず注文したかったので。義家持ちだと、高いものは頼めないですから。