毎週行くが、泊まりはなく、土日どちらかは家にいますか？それとも泊まり？

どちらにしても、ご主人が説得できるのなら、半減してもらうのがいいかも。
２週に１回で十分だと思います。その場合は泊まり有りで。

そこまで減らせないなら、トピ主さんだけ行かない週もありでいいと思います。

＞夫は家族三人でいかないと意味がない
これ、どんな意味があるのか、聞いた事がありますか？
「家族だから」という抽象的な理由じゃなく、もっと具体的に詳細を聞いてみたいですね。

毎週はつらいですね。お伺いする身分なだけに、土日の気疲れだけを考えたら、義理実家に居る苦労は同居嫁以上かも…。（同居嫁ならある程度自分の陣地？、それに色々自分ですることがあるので、紛れる）
「実の親のように」って言うけれど実際そうじゃないし、人間同士だから相性もありますよね。そもそも実の親といても、ひたすら楽しい嬉しい暖かいという人も珍しいはず。
ショコラさんが実家と絶縁状態だから、ことさら自分の実家と仲良くしてほしい！と思っておられるのでしょう。夫さん、義理父母さんも良い方なのでしょうけど、困りましたね（笑）。
まず、滞在中は義理父母様の発言等を気にしない、ほとんど何も聞いていない状態にしたいところ。義実家滞在中にできる趣味や仕事（例えば編み物とか、資格関係の勉強とか）があれば、気楽に過ごしやすいかもしれません。

そしてやっぱり、家族3人水入らずの日はほしいですよね…。
毎週強いて3人で実家へ行かなければならないのはなぜか、そこに思い込みのようなものはないか、愛を表しつつ優しく落ち着いて話合われては。

そりゃ旦那は実家が楽だから毎週行きたいだろうけど、毎週はさすがに頻繁過ぎません？
私ならひと月に１回でも多いと思うのに…。

そこは強くは言えない部分もあるとは思いますが、この用事もあるからと少し先延ばしにして行く頻度を少なくできるようにしてみては？
もしくは旦那と子供で行くとかしても良いと思います。
だって義母って結局は他人ですし、無理に仲良くなんて出来ないと思いますし毎週行くのは負担にもなるし、嫌いになる前に調整しても良いと思います。

育児大変ですしトピ主さんが無理のない範囲で付き合っていけること願ってます。