対人関係で気にしすぎて疲れてしまいます。

昔から対人関係に気を揉む性格で、みんなと仲良くしなくちゃいけない・嫌われちゃいけないなどと考えて疲れるタイプです。 相手が良い人なら多少ノリが合わなくて疲れてしまっても自分から苦手意識を持つことは良くないのではと思っています。 ママ友と週末とかに子供を夫に預けて２人で買い物しようという話になったのですが、正直話が弾まなかったら気まずいし気乗りしないなぁと思ってしまいました。 でもママ友はいい人なので自分がこんなことを思ってしまうことに罪悪感があります。 気乗りしないくせに行くとしたらどこのお店に行って何を食べよう？？何が喜ぶだろうか？とまで考えてしまいます。 あと、友人と遊びに行ったなどということを話したときも、もしママ友があまり遊び相手がいない人だったら寂しく思ってしまったかも‥とか余計な気を揉んでしまいます。 後日、ママ友も他の人とランチしたりしていると聞いてそこまで気を遣うことなかったなと思ったりします。 このように対人関係で変な気遣いを無意識のうちにしてしまうので疲れます。どうしたら相手のことを過度に気にせずバランス良くお付き合いできるでしょうか？