一軒家建て替えか都会のマンション暮らしか

50代の夫婦のこれからについて相談させてください。
郊外の一軒家に住んでいましたが、子どもの通学などが不便なため、県の中心地のタワーマンションを購入しました。
一軒家を売却しマンションに住むつもりでいたのですが、駐車場問題があり夫が車を手放したくないと言うことで郊外の家もそのままです。
子どもが巣立った後は2人でマンション暮らしを予定していましたが、固定資産税や管理修繕費が高いことや、売却してもマンションはそれなりの値段で売れそうだけれど、一軒家は購入額の5分の1位になりそうなため老後はマンションを売却して一軒家を建て替えようかと言う話になってきました。
ご近所で同じ位の築年数で屋根や外壁塗装と水回りや内装の全面リフォームをした方の費用が1800万円程で少し面積の大きいうちだと2000万円を超えるんじゃないかと言われたことや、道路から玄関までが階段のため、スロープをつけるなど家の形を変えたいこともありリフォームより建て替えを検討しています。
2階はなくても良いのですが、平屋も2階建もあまり金額が変わらないので2世帯仕様にして2階を賃貸または民泊のように利用する方もいると聞きます。
ただ、自分の親を見ていて思ったのですが、年齢と共にいろんなことが面倒になっていくならマンションに住むのが楽そうです。
一般的な老後の必要貯蓄額は預金があり、リフォームや建て替えの場合はローンは組むつもりです。
マンションはローン残り約30年、ガン保険付き団信に加入しています。
年金は公的年金と個人年金合わせて80歳まで夫婦2人だとローンを払ってカツカツかもしれませんが、なんとか生活はできる見込みです。
老後と言っても50代からで長いため、
これからの生活変化に対応して住居を考えるとどうすれのが良いでしょうか。
また、経験談などございましたら教えていただきたいです。