育児が下手です。どうしたらいいですか

7ヶ月の子どもを育てています。 離乳食が2回になってから、息子と遊んだり出かけたりする時間が作れず悩んでいます。 一日の基本的な過ごし方は、 7時半 子どもと一緒に起きる 8時～8時半 離乳食+授乳(完ミです) 9時 自分の朝食 9時半息子朝寝 11時 起きる 11時半 自分の昼食 12時 家事、12時半 授乳 13時 息子昼寝 15時半 起きる 16時 授乳 16時半 夕食準備 17時半～18時 離乳食と大人の夕飯 19時 入浴 20時 就寝 です。 夜は23時、1時、3時、5時と夜泣きしているため、息子が寝る時間は私も一緒に寝てしまっています。 離乳食が1回の時までは午後に買い物や用事で外に散歩に行っていたのですが、2回になってからあっという間に時間が過ぎてしまって息子と遊んであげられません。 離乳食はベビーフードも使って楽してるはずなのに…。 おもちゃでひとり遊びすることもありますが、長くは続かないので家事の合間に声をかけたり歌ったり踊ったり？していてその時は喜んでくれますが、私がやることがあって構ってあげられないと泣いてしまいます。 抱っこやおんぶをしていると大丈夫なのでしばらくそうしていましたが、息子の身体が大きくなって私の腰痛が酷くなり、やめました…。 時間の使い方が下手なのでしょうか。 SNSを見るとお散歩や児童館に連れて行ってあげているママさんが多くて尊敬します。 こうしたらいいよ、という方法はありますか？ また、どうしても出かけるのが難しい時、おうちで何をしてあげたらいいでしょうか？ 夜も眠れないし、日中は2人きりで家にいて退屈そう、なのに私だけバタバタしていて情けないです。