この場合は、どんなお礼を？

車に乗せてもらって、ガソリン代や高速代を払ったり、食事をご馳走したり、というトピをたまに見ます。
どちらかの立場だと、やりやすいのですが、最近、ちょっと悩んでることがあるので、アドバイスください。

年少の娘がいます。
幼稚園の同級生何人かで、隣の市にある大きな公園・子ども用施設に遊びにいくことがあります（過去、３回ほど）。
誰かが欠けることもありますが、車に関する内訳は、ミニバン母２人、軽自動車２人、ペーパー１人、無免許２人です。

いつも車を出してくれるのは、ミニバンを持つ２人のお母さん。
私は軽自動車（しかも初心者）ですし、子どもたちは友達同士で乗りたいと言いますので、一緒に乗っていくように誘ってもらってます。
いつも同じ方の２台に分かれて遊びにいってます。

高速は通らないのですが、２０～３０分の距離。
申し訳ない気持ちもありますが、ランチやガソリンを持つとは言いにくくて。お宅にお邪魔するときに、シュークリームやロールケーキなどを持って行ってます（普段の行き来は、スーパーのお菓子です）

なぜ言いにくいのかと言いますと、無免許の友人母娘を、幼稚園の帰りに送ってあげることがあるんです。雨の日は特に大変そうですし、声をかけると喜んでくれます。
そのお母さんたちもいる前で、「ガソリン代を払う」なんて言ってると、雨の日の通園時のガソリン代を請求してるように聞こえてしまうかと思って・・・考えすぎでしょうか？

ちなみに、私が送るのは、方向もついでだし、子どもたちもおしゃべりできて楽しそうだし、友人も私の車をアテにしてる様子もないので、全く負担には感じていません。言葉でお礼されたら、充分です。
改めてお礼にと何か用意されたら、むしろ今後、声をかけにくくなってしまいます。

皆さんのご意見、聞かせてください。