彼氏の女友達との付き合い方について

わたしには婚約中で8歳年上の32歳の彼氏がいます。彼には大学時代のバイト仲間がいて、年に数回は集まっており、お互いの家族を含めた付き合いをしているようです。その中の2,3人とは飲み会という形で面識があり、2回ほど顔を合わせていました。
そして先日、一泊2日のキャンプのお誘いがあり、わたしも参加させて頂きました。時間や持ち物などの連絡は全て彼氏を通してきていました。参加すると言ったのはわたし自身です。わたし以外は10年来の仲のため、会話はほぼ内輪ネタ、聞き役と子守りにまわって過ごしていました。2日目の帰り際、メンバーの一人(彼より10歳ほど年上の既婚女性、私とは初対面、今回は旦那不参加)が楽チンだからとわたしの眼の前で彼と肩を組んで歩き始めました。後ろを歩いていたため彼の表情はわかりません。その後もわたしがいるにも関わらず、『〇〇抱っこしてよ』と絡んでくることがありました。彼女は周りから いつまでも子供 とか 自由人 などと評価されており、その行動を咎めるひとはいませんでした。わたしの心が狭いだけで、これは普通のことなのかとその場では言えず、帰宅後彼に泣きながら打ち明けました。彼は『そんな風に思ってるなんて思いもしなかった。僕は彼女をおじさんみたいに思ってるところもあるから…』とのことで、彼自身も特別なにも感じていなかったようです。同じようなメンバーでの集まりは年に何度か行われる予定で、彼は友人が多くないため、その繋がりは大切にしてほしいという思いもあります。わたしも含めて仲良くしてほしいと思っていることも分かります。しかし、わたしはどうしても目の前でスキンシップされるのが辛いのです。しかし周りから女性はいい人と思われて慕われており、わたしも付き合ううちにそう思えるのだろうかと悩んでいます。今後のどのようにそのグループや彼女と付き合っていけばいいのでしょうか…。