知り合いの赤ちゃんに触ってしまいました

ご相談させてください。 本日フードコートでたまたま数年ぶりに元バイト先の先輩と再会しました。 その先輩は現在7ヶ月の赤ちゃんと来ていて インスタでよく写真を見ていたところでこの偶然。 とてもテンションが上がってしまったこともあり、 勢いで「触ってもいいですか？」と聞き了承を得た上でほっぺたに触らせてもらいました。 その後も楽しく会話して別れたのですが 冷静になった時にものすごく軽率なことをしてしまったと我に返りました。 このご時世だし知り合いとはいえ他人は他人。 伺ったとしても断りにくいでしょうし。 常識的に考えて普通触りませんよね。 テンションが上がったからではとても言い訳にならないくらい軽率でした。 すぐにラインで謝罪をし、あちらも優しく返信くださったのですが、 自己嫌悪が止まりません。 なんであんなことをしてしまったのだろう、手を振って見守るだけでよかったのにと後悔して思い出しては落ち込みます。 起こってしまったことはどうしようもないのですが 先輩を不快な気持ちにさせてしまった申し訳なさと自分に対するがっかりでため息が出ます。 反省と二度としないことが1番なのですが、今現在 失敗に対して気持ちの立て直し方を教えていただきたいです。 申し訳なさはもちろん凄くあるのですが、 自分の非常識さを披露してしまったことに対しての絶望感がすごいです、、