冗談で彼女を傷つけてしまった。

4月から高3の17歳です。 つい先日、遠距離恋愛中の彼女と初デートをしました。付き合ってから今月で約1年半です。 デートの最中、彼女の肩を触ったのですが、その後たまたま消毒液が置いてあったので消毒をしました。母から、胃腸炎が流行ってるから気をつけてね、と言われていたためです。 しかし、消毒をした後に冗談で、「さっき肩触っちゃったから消毒してきた」と笑いながら言ってしまいました。彼女も冗談っぽく受け流してくれました。緊張しすぎているとはいえ、今考えたら礼儀の欠片も無いと思います。 デート自体は4時間程度で終わり、彼女からもLINEで、「楽しかった！」と言われました。しかし今日LINEで、「消毒は驚いた」「普通に帰ろうかと思った」と言われてしまいました。話していくうちに、「初めて会ったから驚いただけで、嫌いになったとかではない。その後一緒に居るうちに、冗談が多い人だと分かったから問題ない」と教えてもらいました。嫌われてないのは良かったのですが、私は自分が嫌になってしまいました。付き合っているのに、冗談でもそんなことをしてしまった自分が憎いです。次もまたこんなことが起きるかもしれないと思うともう会えないです。以前にも気づかないうちに不快にさせて、友人を1人失いました。自分は人と関わるのが向いてないのでしょうか？また、自分を変える方法はありますか？気遣いが出来て優しい、良い人間になりたいです。