異性の友達と上手につきあう方法を教えて下さい。

高校の同級生と先日、７年ぶりに会いました。

彼とは、高校を卒業してから私がイギリスの大学に旅立つまでの約４ヶ月間
メールをしたり２週間に一度くらいのペースで会っていました。
旅立つ２週間前に「つき合おう。」と言われ、４年間1度も日本に帰るつもりがなかった私は、
彼に４年も待っていてもらうのは申し訳ないと思い「私もあなたの事が好きだけれども、辞めておきましょう。」
と一度は断ったものの、それでも待ってると言われ曖昧な関係のまま、私はイギリスへと旅立ちました。

大学生活が始まり私は好きな人が出来、その事をメールで彼に報告し謝りました。
とても長い悲しみのメールをもらい、彼を傷つけてしまったと罪悪感でいっぱいになり
旅立つ前に自分の正直な気持ちなんて言うんじゃなかったと後悔しました。
３年を過ぎた頃から、突然彼から何事もなかったようにメールが来ました。
私も、戸惑いつつも普通にメールを返しました。

月日は流れ私は日本に帰国し地元から離れたところで就職し、しばらく勤めた末、地元に戻り再就職しました。
その間も、ずっと彼とは３ヶ月に１回ぐらいのペースでメールのやり取りをしていました。

その彼と、先日、７年ぶりに会いました。
その日は、昔の話から大学、仕事、将来の話などを話し、お互いあの時の事にいっさい触れる事なくとても楽しい時間でした。
後日、「本当に楽しかった！また、時々会いたいです。」というメールをもらいました。
私は、どうしてもあの時の罪悪感が心にひっかかり、それとなくメールすると、
「７年も前のこと気にする必要ないです。」というメールをもらいました。

私の性格は、男勝りで男性の前で色気を使うというよりもむしろ、女友達といる時よりも言いたい事をはっきり言ってしまうタイプです。
彼とは、これからも友達として長くつきあっていきたいと思っているのですが、うまく関係を保てるか、彼と会うのにとても慎重になっています。
このような考え方をも持つ私は傲慢なのでしょうか。
私は、昔から異性の友達がうまく作れません。
今まで一線を越えそうになっては、フェードアウトになっていました。
今回のケースのみではなく、異性の友達と上手につきあう方法を教えて下さい。
辛口なレス、お願い致します。