母との関係を改善したいです

34歳、♀です。実母との関係に悩んでいます。
母は、暴力こそ振るいませんでしたが大変厳しい人で、我が家の絶対権利者でした。
弟も居ますが、母に耐え切れず、家出しました。
母が厳しくなってしまったのは、離婚して女独りで子供を育てなければいけない、という気負いもあったからと思います。
ただ私と弟には脅威でしかありませんでした。
現在は、弟の家出がこたえたのか年を取ったのか、随分丸くなりました。
でもそうなると今度は立場が逆転して、今度は私が母に辛く当たるようになりました。まるで昔の母のようで、本当に自分が嫌になります。
今は私も家を出ており、母は独り暮らし。コミュニケーションを取る習慣も無かったので、殆ど電話もしませんし、めったに家にも帰りません。
もう母は何があってもおかしくない歳なので、万一の事を考えると心配ですし、死なれたら、仲良く出来なかった事をきっと後悔します。
母娘で仲良く旅行に行ったり買物したりする友達の話を聞くと、本当に羨ましいです。
本当は仲良くしたいのですが…カウンセリングなど受けたりした方がいいのでしょうか？
親子関係を改善された方、アドバイス頂けると有り難いです。