同性とコミュニケーションがとれない

25歳の男です。 25にもなって、自分のコミュニケーションスキルの無さ、そして性格の悪さによって周囲に迷惑をかけてしまっています。 少しでも改善しようと、人と多く会話する職場を選び数年働いてきた結果、 職場にいる同僚の人のよさにも助けられ、他人と話すこと自体に抵抗はなくなりつつあります。 しかし、距離を置くべきところ、冗談を言うべきところ、真剣になるべきところ、その他もろもろの空気がいまだ読めず、 折角の人の好意を、自分でも恐ろしくなるほどの臆病さと傲慢さで無に帰してしまうのです。 例えばつい先日、自分がコミュニケーションを取るのが苦手だということを知った同僚Aが、 お手本として他の同僚Bと少しくだけた会話をしてくれていました（この時点でAの人の良さは驚異的です。何しろ、Aと僕は最近職場が一緒になったばかりなので）。 ただ、自分にわかりやすいように少し大げさにやり取りをしたせいか、Bは気分を害してしまったようでした。 その時、自分はAが自分に手本を示していることに気づかず、BとともにAを詰ってしまったのです。 後からすぐに気づいてAに謝罪し、Aも気にしなくていいと言ってくれましたが、 自分の振る舞いは一事が万事この調子で、後から失態に気づくことがよくあります。 くだらないことをメールしすぎてうんざりされたり、逆に自分の意見を補足すべきところで何もしなかったり、 冗談を真に受けて本気で悲しんだり、逆に真剣に指摘されていることを冗談で受け流したり…。 ただでさえ、今の自分は友人が一人もいません。 このままでは、自分に好意を持って良くしてくれている人間に恩を仇で返し続けてしまいます。 この状況で友人を作ろうなどと思い上がったことは考えていませんが、 せめて同僚に迷惑をかけないようにしたいです。 幼い悩みで恐縮ですが、どうか良きアドバイスをよろしくお願いします。