高齢の両親、ペットと箱根旅行

高齢の両親とペットと（4名+１匹）で箱根に行きます。 両親は足も悪いので、そんなに歩けません。 簡単なスケジュールを立てたのですが、少し不安なのでアドバイスいただけますか？ 基本的には車での行動になります。 １日目　 （関東からと関西からなので）小田原駅で待ち合わせ。お昼に到着予定なので小田原駅周辺で昼食。 おすすめのお店があれば教えてください。 宿に向かう途中、仙石原すすき草原の見学。 ここでは、犬の散歩もかねて私たちは少し歩き、両親は車の中から見学と考えています。少しうろうろはしますが、疲れたらすぐに車の中で座れたらいいと思っています。駐車場からすすき草原は見えますか？（近いですか？） 犬を歩かせることはできますか？ ４時～５時に宿に到着。 仙石原の宿に1泊。夕食は7時過ぎなので、ゆっくり温泉に入って休憩。 2日目 海賊船、ロープウェイ1日切符を購入して回る。 県立恩賜箱根公園（犬の散歩はできますか？）、大涌谷で途中下車。大涌谷でも両親と犬は近くで待っていてもらい、黒玉子を私たちが買いに行く予定。 海賊船は５００円ほど追加で特別船室があるようですが、こちらを片道だけ追加するかどうか迷っています。 どういう違いがあるのかが、あまりよくわからないので、利用したことがある方に感想を聞いてみたいです。 途中で昼食をとりますが、海賊船とロープウェイでの観光でどのぐらいの時間がかかるかがわかりません。 １０時から11時ごろに芦ノ湖について、3時頃まで楽しめますか？それとも他の美術館などの予定を入れておいた方がいいのでしょうか？ 5時ぐらいには小田原駅に着きたいと思っています。 紅葉にはまだ早いので、そんなに込んではいないだろうと思っていますが、どうでしょう？ 何か1つでもアドバイスいただければうれしいです。