年下の後輩との接し方

初めまして。
私は、３０代になり、年下の後輩がいる年齢になりました。
1番下は、一回りも年下です。その後輩との付き合い方が分かりません。
元々、同級生の友達作りも上手くできず、浮いてました。
今も少なく、コンプレックスです。
そして、自分が入ったばかりの頃は、先輩に甘えるというか、お母さんがわりの様な感覚でいたこと、
先輩が年下とも上手くやれる良い人だった事もあり、楽しく働きました。
だから、先輩として尊敬していたし、気を遣っていながらも、私自身は楽しかった。
先輩の本心はわかりませんが。

しかし、年齢が上がり、私が先輩の立場になったらどう接したらいいか分かりません。
話かけても、話題が仕事一辺倒になったり（まるで、飲み会で仕事のウンチクを言う課長のよう）
、プライベートぽい話をしても、向こうが気を遣って
返事を返してくれる感覚です。
会話が続かなく、困っています。
上司には『、同性同士話やすい事もあるだろうから、仕事を続けてもらう為にも、気にかけてやってくれ。』
と言われています。
私と違い、同期は、年下、男女関係なく、誰とも仲良しです。
後輩が同期に憧れている感じで、和気あいあいと冗談もいい、普通にしています。

後輩にとって、私は、とっつきにくい先輩。会社の中だけの関わりあいがあれば良い人。なのだと思います。
同期は、別の部署ですが、同期と自分を比べては、指導力のなさや、上手くできず、仕事が憂鬱です。
経験だと思うし、自分で考えなきゃと思いますが、対人スキルはちっとも向上しません。
昔、相手が私を子供を諭す様に、指導されたことがあり、
何かすると、『すごーい！偉いねー』とか。
それはいくら年下とはいえ、いい大人なんだから、ちょっと違うと思っています。