人の輪の中にいると逃げ出したくなる。私って変ですか？

20代女性です。
タイトルの通り、ずっと人間関係が苦手で、人の輪の中にいるのがとても苦痛です。昔からそうでした。
学校生活、バイト先、趣味の集まり、合コン、就職先…どこにいっても上手くいきません。

幸い、本当に数少ない心許せる友だちはいます。
どうも、本当に心から信頼して心を許せる相手でないと、人間関係を続けていくのが苦痛でならないのです。

心を許せる人と一対一で会ってじっくり会うのは好きなのですが、
そこまでつっこんだ話をできるわけでもない人たちの輪の中にいると、うまくしゃべれず、
私ってここにいていいんだろうか？みんな楽しく騒いでいるのにノリよく盛り上がれない私って邪魔じゃないだろうか？
と色々考えて、本当に疲れ切ってしまいます。

この間も、趣味の集まりで親しくなった十数人ほどのグループ内で、
夏だし海行こうよ！という話が出、皆、いいね～いこいこ！と盛り上がっているのに、
なんだか怖くなって、行きたくないな…と感じ、理由をつけて断ってしまいました。

コミュニケーション上手の人が羨ましいです。
小学校にあがったくらいに、自分は人とうまく付き合えないダメ人間だということに気づき、
性格改善の本を読んだり、苦手なことにも積極的にチャレンジしたり自分を変えようと努力しました。
でも、やっぱり駄目なんです。うまくできない。落ち込んでばかりです。

一体どうしたら、みんなと楽しくやれる人間になれますか？
人の輪の中にいることを楽しめるようになるにはどうしたらいいのでしょうか？