相手の反応や場の空気を気にしないではなせるようになるには？

大学生のときから、相手の反応や、その場の空気を気にしすぎて、自分らしくできなくて悩んでいます。
そのため、相手から、自分の性格とは真逆に思われてしまい、息苦しさを感じています。

最近は、友達作りも困っていますし、新しく知り合いになった人に誘われても、ほとんど喋りたいことも喋れないまま終わってしまいます。
自分が冗談とか、ふざけたことをやっても、「急にどうしたの？」とか言われる始末です。本当の自分を知ってる人には、とても驚かれます。すごいもったいないことしてるよ、もっと自分を出した方がいいよ！とよく言われます。

私も社会人なので、言いたいこと、思ったことをなんでもいいたいわけではないですし、その分別はつきますが、全くと言っていいほど、人と話しができてないし、興味ももたれなくなっています。今まで、友達や知り合い等作りに困ったことがないため、余計強く感じています。

どうやったら自分が思ってることを言えるようになるのでしょうか？遠慮しすぎずに、コミュケーションとれるでしょうか？
みなさんの経験等もあれば教えていただきたいです。