人との接し方について悩んでいます。

はじめまして。33才女性です。

人との接し方について悩んでいます。
先日とある友人に質問したら「あとでね。」と言われたので、相手のタイミングが良い時に話し掛けて来てくれるかなと思い、いつでも話せる距離で自分の作業をしていました。
その友人が他の人と話していた時にふいに目が合ったりもしたのですが、見ていると返事を待っているように感じさせてしまうのではないかと思い、自分の作業に集中していました。
ところがそのあとすれ違った際に、すごく迷惑そうな顔で「あとでメールするから。」と言われてしまいました。
友人は、私が話し掛けて来てくれなくて怒っていると思ってしまったのかもしれません。私には全くそんな意図はなく、むしろそうは思わせたくないと思っていたのですが、いつも自分の考えとは全く逆に受け取られてしまいます。

友人が久しぶりに友達と再開した時もそうでした。3人で歩道を歩いていて、友人とそのお友達の話が盛り上がっていた時に対向者が来たので、対向者の迷惑にならないよう、そして2人の会話の邪魔にならないようにと思い、私が後ろに回って後から追いて行きました。しかし、だんだん友人の機嫌が悪くなり、ツンケンした態度を取られてしまいました。
後になって考えると、私が構ってもらえず拗ねて後ろに下がったように感じさせてしまったのかなと思いました。

私は中学生の頃いじめに会い、その後も人を避けて来てしまったので、人への接し方がすごく下手なのだと思います。
今挙げた友人2人はとても良い人なので、私は本当に嫌な思いさせたくなかったのですが、このような結果になってしまいました。
他にも何度も同じようなことがあります。
私は友人たちをすごく大切に思っているのに、それが伝わらないだけでなく不快にさせてしまっていてすごく悲しいです。
どうしたらいいでしょうか？
ぜひ改善方法やアドバイスをお願い致します。