精神的に自立したい。どうしたらいいですか？

小町の皆さん、こんにちは。
３０代の主婦です。３歳の子供がいます。

子育てをしていて、辛いと感じることが多いです。
周りのお母さんをみていて、またご夫婦をみていて、
なんて自分は情けないんだろうと思うことが多いです。

なぜなら、子供を育てていながら、自分が大人になりきれていないことに
気が付いてしまったからです。
子供を一番に考えられない、誰かに頼りたい、辛い時支えてもらいたい、
色々あります。

年上の夫と結婚、ずっと甘えてきました。
ところが、出産と同時に夫が今まで通り甘えさせてくれなくなりました。
でも、それは当然だと思います。
今までなんでも聞いてくれて、精神的にもずいぶん甘えてきましたから。

そして親にもずいぶん甘えてきました。
夫婦不仲な親でしたので、おそらく娘の私とは共依存の関係だったと思います。
でも、私も親となり、母親に甘えていては私も母親になれない。
夫との家庭も気持ち的には実家というベースがあって、
精神的に落ち着いていたのだと思います。

結婚を精神的に自立する前にしてしまった。
本当に情けないです。いま夫との関係もうまくいっていません。
おそらく私が精神的に夫に頼ることなく、自立すればうまくいく気がします。

でも自分の親も大事です。
精神的に他に支える人がいないのでは、と心配になってしまいます。
でも親には「あんたは私がいなくなった方がいい気がする」といわれました。
実家の母は自分の母を大事にする人で、私もそうしたかっただけなのです。

夫の両親は私のことを「娘にもらった」と古い考えで、
実家に帰ることなどをこころよくは思っていない気がします。
精神的に自立できていない私は、この考えがとても苦しく、
思い出すと精神的におかしくなりそうになります。

頭で色々考えておかしくなりそうです。
子供にも申し訳ないです。
どうしたらいいでしょうか？