上司への挨拶を教えてください

職場の挨拶で悩んでいます。 職場はフレックスタイムのような出勤形態で、皆ばらばらの時間に出勤して退社します。 仕事は基本的に誰かの仕事を分け合うったり手伝うことはありません。 さらに外回りの仕事が多いので、上司達は一日中職場を出たり入ったりしています。 出勤は「おはようございます」で統一。 日中の仕事では 上司「行ってきます」 私「お気つけて（又は行ってらっしゃい）」 １時間後上司帰社 上司「ただいま」 私「お疲れ様でした」 これを日に何度か繰り返します。 退社時 上司が私より先に退社 上司「お先に」私「お疲れ様でした」 私が上司より先に退社 私「お先に失礼します」上司「お疲れ様」 一緒に帰社 私「お疲れ様でした」上司「お疲れ様」 今まではこれですましていたのですが「お疲れ様でした」が、目上の人に言うのは失礼だと聞き、ではなんと言って挨拶するのが正しいのか分からなくなってしまいました。 出勤時は「おはようございます」で良さそうですが 日中、上司が帰ってきたときと、退社時の挨拶が恥ずかしながら分かりません。 今まで上司達から挨拶の件で注意されたことはありませんが、失礼な物言いをしていたのならすぐに正したいです。 今後も円満に働くためにもぜひご教示お願いします。