浴衣でご挨拶…できれば避けたい

トピを開いて頂きありがとうございます。小町の皆さまのお知恵を拝借致したく、どうぞ宜しくお願い致します。

先日、お付き合いしている彼のお母様から浴衣をプレゼントして頂きました。私と彼は一応結婚を考えてのお付き合いで、ご両親とは一度だけご挨拶を兼ねて一緒にお食事をしたことがあります。浴衣のプレゼントは大変嬉しく、早速お電話でお礼を伝えたところ、今度彼の地元で催される花火大会に着て行くことになりました。
そこで、彼のご実家に浴衣を着て伺うことになりそうなのですが、和服で人様のお家にお邪魔するのが初めてで、マナーというか、立ち居振る舞いに全く自信がありません…。また、ためらうのには以下の理由もあります。

＊彼のご実家は昔ながらの家屋で、玄関の上がりかまちがかなり高く、普段着でも上がるのが大変だった記憶があります。
＊浴衣の足元は素足に下駄。裸足で（恐らく足も汚れています）お家に上がるのが申し訳ないです。
＊夕方の忙しい時間帯に伺うことになりそうなので、手土産を渡して浴衣のお礼をお伝えするくらいで、長居したくないというのが本心。

お茶や食事の用意をして頂いては申し訳ないので、事前に短時間ですぐ失礼する旨を伝えておきたいのですが、以前の彼とご両親とのやりとりを見る限り、彼はご両親に対してぶっきらぼう（私の手前、恥ずかしかっただけかもしれませんが…）なところが見受けられました。以上の事を彼からご両親に失礼のないように上手く伝えてもらうにはどう言えば良いのでしょう？？それともあまり深く考え過ぎず、当日の流れに任せて良いものでしょうか。

皆さまのご意見宜しくお願い致します。