2歳8か月男児の落ち着きのなさと様子について

2歳8か月　一人っ子の男児がおります。 保育園等には通っておらず、基本自宅か祖父母宅、公園等で過ごしています。 近くの児童館にも行ってみたのですが、地域的な問題なのか、あまり雰囲気がよくなく、行かなくなってしまいました。 月2回程度の幼児教室には通っています。 同年代と付き合い慣れていないせいなのか、同年代の子といっしょになると、興奮したような感じで騒いで走り回ります。 「かけっこしよ～」と話しかけ（？）て、キャーキャーしたりもあります。 ただこのキャーキャーした感じを嫌がられることも多々あり、他のお子さんが怖がっているような顔をすることがあります。 都度たしなめて先方に謝って引き離すのですが、嫌がられているのがわかっていない気がします。 「いきなり近寄ってキャーキャーじゃなく、こんにちはして遊ぼうっていう」というような言い聞かせはするようにしていますが、うまくいきません。 幼児教室でも同じような様子がありますが、読み聞かせの時間やお絵かき・工作の時間はそれなりに過ごします。（嫌がって「やだー」と抱っこから逃げ出そうとすることはあります。） ただ体を動かす歌やダンス的な時間になると、このキャーキャーした状態になるようです。 その他にも ・人の顔を見て話さないことが多い（目が合わないわけではないのですが） ・呼ばれても返事をしなくなった（覚えたての頃はきちんとしていた） ・幼児教室のような場所での指示をきけない（家での「とって」「しめて」等はそれなりにきける） ・周囲の子のマネができない（周囲の子は静かにしているのに同じようにできない等　空気が読めないというのか…） 地域の保健師さんに相談したこともあるのですが、「お母さんに甘えられていたら大丈夫」といわれただけで特に何もなく、団体行動になれていないだけで終わりになってしまいました。 そういうものでしょうか…？