円満に離婚したいがどうすればいいかわらない

夫も私も34歳です。子どもはいません。結婚して9年目になります。
夫からはここ数年、半年に一回ほどの割合で大きな喧嘩になるたびに離婚したいと怒鳴られます。
「おまえとはもう無理だ。離婚しよう。出て行け。もう全然好きじゃない。慰謝料は１円も払わない。逆にもらいたいくらいだ」と言われます。

学生時代からの付き合いで本当に大好きで結婚したのですが、だんだんとおかしくなってしまい（結婚３年目くらい、私に原因がある不妊治療がうまくいかないことがわかった頃から）、
お互いに思いやりを持てなくなってしまったと思います。家事のやり方や、貯金が彼の思うようにたまらないことで文句を言われるようになり、お互いをけなしあったりするようになり、1年ほど前からはお互いに相次いで風邪を引いたのをきっかけに寝室も別になりました。

私から離婚したいと言ったことはまだありません。夫から言われても流して、数日すると一応また友達のような関係に戻る、ということを繰り返しています。
でも、それはまた一人になって暮らして行くことができるのかという不安（総合職で働いたのは大学卒業後３年だけで、あとはパートや契約社員を夫の転勤に合わせて転々としたのでキャリアがない）と
両方の親や親戚や大学時代からの共通の友人関係にどんなふうに打ち明けたらいいのかわからない怖さ、離婚すると決めてから、別居の引っ越しや離婚の手続きを夫とどのようにやっていけばいいのかわからない怖さ、というのが大きいです。
でも、夫は子どもを望んでいたので、子どもを産んであげられないことは本当にずっと申し訳なく思っていて、誰か別の人とやりなおして、お父さんになった方が幸せだろう、幸せになってほしいな、とも思っています。

これからどのように踏み出していったらいいのか、お知恵をお借りしたいです。