会社の直行直帰について

こんにちは。
四月から会社に入った社会人一年目です。
この度研修があり直行直帰で良いと上司に言われ研修が16時くらいに終わり会社に忘れ物をしたので取りに行きました。
会社に着いたのが16時半頃で定時前だったのですが、忘れ物をロッカーから取る際に先輩に会い軽く挨拶だけをして定時前にそのまま帰りました。
帰る際にふと、あれ？会社に忘れ物を取りに行きいくら直行直帰で良いと言われたとはいえ上司に挨拶もせず定時前に帰るのはマズイんじゃないかと思いました。。。
1週間ほど研修で会社に出勤する事がないので、上司に謝罪のLINEを入れたのですが送った後にあれLINEじゃなくて電話の方が良かったのでは。。。と思ってます。

どのような対応をするのが一番良かったのでしょうか...最初から上司に指示を仰げば良かったのですが...