老人福祉ボランティアをなさっている方にお尋ねします

三十代の主婦です。子どもが幼稚園に上がり、少し時間ができました。
空いている時間を利用して、福祉ボランティアをしたいと考えています。

一人暮らしのご老人、または高齢者世帯への手作り料理の宅配活動を行っているサークルが近所にあるようで、参加してみようかと思っているのですが、
ボランティアといえども甘い考えでやったとしたら（私は自分に甘い人間です）、誰かを傷つけてしまうかもしれないと不安を感じ、参加を躊躇っています。
割ける時間は平日の午前９時～午後１時（午前保育の場合は午前中）のみ、子どもが急病になった時、園が休みの時などは参加できません。
介護の経験は全くありません。資格もありません。

実際にボランティアをやっておられる方、老人ボランティアの現実について、どのようなお話でも構わないので、教えていただけないでしょうか。
よろしくお願いします。