私の考えは間違っているのでしょうか…？

現在、旦那.2歳娘と3人暮らしで来年初旬に出産予定の妊婦です。義両親とは近距離別居しており、自分の両親は車で1時間程の距離に住んでいます。 私の両親は共に70代前半で理解力も悪く、特に母は足が悪く近所のスーパーに行くのも一苦労しています。そして母は物を捨てられないため、実家は正直あまり綺麗とはいえません。父は父で我感せずという感じで、家事はほとんど手伝いません。そして車もないため両親の移動手段は徒歩か自転車です。そのため「（母の足では少し遠い）スーパーに買い物に連れてって欲しい」「書類が届いたけど分からないから見て欲しい」「書類の書き方が分からないからお願いしたい」など言われ、娘を会わせるのも兼ねて1、2週間に1回程実家に行っています。そんな父も孫は可愛いようで、私と娘が実家に行くと娘をとても可愛がってくれています。 ここで本題です。現在の家は私の両親といずれ同居するを目的として半二世帯住宅で建てました。義両親の家が近いのは大きな問題だとは思いますが、旦那も義両親も私の両親が同居することを以前より賛成しています（むしろ旦那は私の両親の今後のことなど考え、私よりも同居すべきだと言っています）。両親は同居に関しては元々どっちつかずの考えでしたが、長女が産まれる前に話し合った際は「義両親に気を使うからそこには住めない」とのことで一度同居の話はなくなりました。でも今回、二人目が産まれることもあり再度話し合うことになります。長女一人なら私も実家まで通えるのですが、子供を二人抱えて今のように実家に帰ることはなかなかできないと思います。一緒に住めば買い物は旦那か私が一緒に連れて行く予定です。今後のことを考えると、両親も私達家族も同居するのが一番いいと思っているのですが、私の考えは間違っているのでしょうか？