人と親密になる、ということが分かりません

はじめまして。現在大学生の♀です。 初めてトピを書かせていただきます。 タイトルの通りなのですが、最近、改めて人と親密になれない(なった経験がない)ことに悩んでいます。 相手の気持ちになってコミュニケーションを取る、お互いに楽しく交際する、人と仲良くなるということがよく分からないままここまで来てしまったな、と思うのです。 小さい頃から、気を遣いすぎて、あまりその場その場に馴染めない(「ここ」にいてはいけないと自分で感じてしまう)子供でした。 高校の時に人生で初めて特に仲の良い「いつメン」が出来、現在はその友人達、そして大学での友達と、友達はいるのですが、彼らには申し訳ないのですが、悩み相談などお互いに助けあってきたとは思うものの、本当は、誰かと親密になれた、という意識が自分の中にありません。 心当たりとしては、家がいわゆる機能不全家庭で、両親は口論ばかりで、食事中などもあまり会話がない環境で育ったのが大きな理由かなと思います。 DV気質だった父も現在は丸くなり、両親の間の会話も増えて以前ほど殺伐とした雰囲気ではありませんが、今までずっと緊張して安心したことがない気持ちが、急に宙ぶらりんになった様な、どうしたらいいか分からない所があります。 教育にも熱心で、物質的には困ることはなかったため両親には感謝しているのですが、不信感の様なもの、怖いという感情がそれ以上に強く、誰も信じられないな、とも感じています。 両親と話すのは今も苦しく、自分の気持ちを何も話せない感覚がしていて、その延長に他の対人関係があるなと思います。 ですが、もう大学生という年齢なので、結局はこれまで自分で本気でそれをどうにかしようという気概が無くここまで来てしまった、ということなんだろうと反省もしています。 よければ同じ様な経験をされたという人生の先輩方の、アドバイスや体験談などを伺えたら嬉しいです。