新しい職場でうまく質問する方法

数年前に当時の仕事でのパワハラが元で対人恐怖症を患いました。

それから人と話すのに相当慣れないと緊張するようになりました。

今年の1月から派遣社員で新しい職場に就きました。私の病気は知りません。
一緒に働く人が、Aさん(女性)とBさん(男性)といるのですが話しかけるのも息苦しく、ようやく振り絞って話しかけます。

どちらもすごく親切で嬉しいのですが自分の積極性のなさに毎日自己嫌悪です。

仕事はたくさんあるのですがふと空いたとき、たまに「なにかすることはありますか？」と聞きたいのですがものすごく緊張してしまいます。
Aさんと最も関わるので積極的に聞くようにしていますが先日Bさんと二人になってしまい、定時まであと20分くらいのところで手持ちの仕事が終わってしまいました。
あと20分でも何かないか聞くべきなのはわかっています。
「あと20分だしなあ…」「特にないよ」と言われたらどうしよう…とネガティブな思考ばかりが頭を駆け巡ってしまって何もできませんでした。

するとBさんから「困りごとはない？」と聞かれたので「ないです…」で会話が終了してしまい、すごく嫌な態度だったのでは…と今になってもものすごく気にしてしまいました。

AさんもBさんも優しい方なので困らせたくありません。
こういうときは、何も気にせず「なにかすることはありますか？」と聞くべきだったでしょうか。
うまく聞く方法はありませんか？