親孝行って難しい

既婚子なし40代です。子育て経験がないせいか、今ひとつ親の気持ちが分かりません。お分かりの方にお教えいただけたらと思いトピ立てしました。 高齢の親への親孝行についての相談になります。宜しくお願いいたします。 両親は70代半ば過ぎです。まだまだ長生きしてほしいと思いますが、人生も終盤に差し掛かっているとも思います。 最近、子どもの頃からの感謝の気持ちが強くなり、出来る範囲で親孝行をしたいと思うようになりました。 今は病院役所等の付き添い、負担にならない程度で銘菓等の手土産、父母の日誕生日の贈り物、頼まれた調べ物や買い物をしたりしています。 頼まれればなるべく早く対応するようにしつつ、別居なのでお互い無理のないように時間を調整しています。(車で30分程度の所での別居) その為私もあまり負担も感じず、親に喜んで貰えていたら嬉しいと思っていました。 しかし親は頼って欲しいのではないか？と思うようになりました。ありがとうの笑顔の後に少し寂しい表情を感じるようになったからです。 老いる事、娘とはいえ人の手を借りる事、昔は自分でやれていたのにという残念さ…色々想像して何をどうしたらいいのか分かりません。 弟はたまに帰省しても何もせず、お腹が空いた替えの下着はないか充電器忘れた等遠慮せず親に甘えています。 弟が帰った後は嵐が去った後のようにぐちゃぐちゃヘトヘトですが、謎の達成感があり何とも憎めず不思議な嬉しさが残ります。とは言え親は何日が寝込むほどの疲労ぶりです。 実働の親孝行、心の親孝行、でも何をどうしたらいいのか。 長くなりましたがご相談です。 親孝行、何をされたら嬉しいですか？何が一番助かりますか？ どんな事が嫌ですか？何に気をつけるべきですか？皆様のとっておきの親孝行は何ですか？ して喜ばれたお話や、親目線での嬉しい経験談、是非教えていただきたいです。