義祖母宅での振る舞い

初めてで不慣れなため、至らない点があればご指摘ください。

義祖母宅での振る舞い方について悩んでいます。
義祖母というのは夫の母方の祖母のことで、１人暮らしです。
夫の実家と義祖母宅が近いことと、「会えるうちに会っておきたい」という夫の考えにより、義実家帰省の際は必ず義祖母宅にもお邪魔しています。

義祖母宅に私たち家族（夫、私、１歳の娘）が訪問する際は、義祖母宅から車で３０分ほどのところに住む義叔父（義母の弟）が来てくれます。
また、お盆休みや年末年始といった時期であれば、遠方に住む義叔母（義母の妹）が来てくれます。
義叔父、義叔母ともに既婚子持ちで、配偶者や子供たち（夫のいとこにあたる人たち）は来たり来なかったり、日によってバラバラです。
ちなみに義父は義祖母と折り合いが悪いため義祖母宅に一緒に行くことはありません。また義母は鬼籍に入っています。

まとめると、私たちが義祖母宅を訪問する際同席しているのは

・義祖母（夫の母方の祖母）
・義叔父（夫の母の弟）家族
・義叔母（夫の母の妹）家族
・夫
・私
・娘

といった感じです。
ちなみに夫のいとこにあたる人たちは全員男性で未婚のため、集まった際の女手は義祖母、義叔父の妻、義叔母、私の４人です。

ここでようやく本題ですが…
義祖母宅での適切な振る舞い方が分かりません。
訪問すると必ず料理をご馳走していただけるのですが、時折「手伝います」「何かできることはありますか？」と尋ねても基本的に断られ、せいぜいお皿を運ぶくらいしかやらせてもらえません。義祖母、義叔父の妻や義叔母がせかせか動いているのに私だけ動かないのは居心地が悪く…
「家では（娘がいて）ゆっくり食べられないだろうから、ゆっくり食べていいからね」などと言ってもらえてありがたい気持ちと、真に受けていいのか悩む気持ちが混在しています。
どう振る舞うのが良いでしょうか？