高齢独居父のメンタルヘルス。今後の暮らし方について

77歳独居父の今後の暮らし方についてアドバイスいただきたいです。 [私]　40代前半、夫と息子(5歳)の3人暮らし。短時間勤務の正社員で、リモートワークではありません。 [父]　77歳、無職、認知症はなく、同じ市内(車で10分程度の距離)でひとり暮らししています。家事は料理含め一通りはできます。糖尿病と高血圧の持病があります。 30代の頃と定年間際の60前にうつ病を患ったことがあり、精神的に不安定なことがあるため、持病の薬と併せてメンタルの薬も服薬しています。 2年前にパニック障害・不安障害のようになり、「呼吸が止まってしまう」「心臓が止まってしまう」と言って救急車を何度か呼んだことがありました。(検査もしましたが、身体的な異常はないため、病院では処置はなく安静にして落ち着いたら帰宅するという感じ) 救急や病院の方に申し訳ないことと、搬送後は迎えが必要になってしまうため、症状が出たら薬を飲んで私に電話してもらい、電話越しに話しながら落ち着くのを待つ、という対処をしていました。(電話で収まらない場合は自家用車で家に行き落ち着かせるようにしていました) 2ヶ月程度で症状が出なくなり、2年弱、普通に暮らしていたのですが、年末からまた同じような症状が出るようになってしまいました。今回も同様に対処していくつもりでおり、今後、症状が改善したとして、福祉サービスなども利用していきたいと考えていますが、どのような暮らし方が考えられるでしょうか？　前回、介護認定を受けた時は自立の判定だったため、特にサービスなどは利用していません。また、部屋が無いことから同居は考えていません。