産後の両親との関わり方

4月初旬に出産し、里帰りはせず自宅で生活しています。
母に産後は里帰りしないのかと何度も言われましたが、1回目の出産で里帰りした際大変な思いをしたので断りました。
何度も断っていたら「じゃあ自宅に通って手伝う」と言ってくれたのですが…。

いざやって来ても何もしてくれません…。赤ちゃんが寝ていると「来たけどやることないね。赤ちゃん寝てるうちに家事したら？」とソファーに座ってスマホを触るだけ。30分ほどで退屈して帰っていく日が続いています。
父と二人でお客さんみたいにやってくるので、飲み物を準備したり部屋を片付けたりしないといけなくて、言い方が悪いですが面倒です。朝は上の子を幼稚園に連れていかないといけないのに登園時間に合わせてきて「家にいないの？」と電話がきたり。
赤ちゃんのお世話はしたがりますが、薄めたお茶を飲ませようとしたり哺乳瓶を消毒しなかったりと適当すぎて、口を出すと「そうね、お母さんが悪かったよね…」と何だかこちらが悪いことをした雰囲気になるし正直してほしくありません…。

自分も産後でイライラしやすい方だと思いますが、里帰りしないと産後の肥立ちが悪いよとかいわれるので余計イライラして辛いです。
また、姉の子どもと比較して「あっちは夜泣きが大変だった。この子はよく寝るからあんたは楽ね」と言われたりするのも「うちも夜泣きしてるけど…」とイライラします。

ただ、今回の出産がきっと最後なので、新生児のうちにたくさん会わせてあげたいという気持ちもあるのです。母なりに心配してくれていると思う反面、上記以外にもたくさんありすぎて、自分の気持ちがバラバラになって辛いです。両親が帰って行く後ろ姿をみると、なぜか申し訳ないと思い涙が止まらなくなります。

文章にまとまりがなくてすみません。同じようなジレンマがあった方に、自分はこうしたよとかアドバイスがあったら教えてほしいです。